Desarrollo de un algoritmo para la evasión de obstáculos dinámicos con un robot móvil con técnica de aprendizaje con refuerzo

La conducción autónoma permite a un vehículo el desplazamiento de un lugar a otro sin la intervención humana. Esta tarea de definición simple conlleva todo un reto tecnológico para el cual están definidos niveles en los que se clasifica cuan versátil es algún tipo de intento por alcanzar esta autonomía con números del 1 al 5, donde 1 es un vehículo sin autonomía alguna y 5 es un vehículo con autonomía completa. Actualmente los vehículos más avanzados han sido desarrollados por empresas como Waymo o Tesla y se encuentran en el nivel 3, estos cuentan con la capacidad de monitorizar el entorno para responder con ciertas situaciones imprevistas por lo que el vehículo será capaz de seguir una ruta y evadir cierto tipo de obstáculos inesperados. Este interés de lograr la autonomía de los vehículos se genera a partir de las cifras de muertes en accidentes automovilísticos que asciende a más de 1.3 millones en todo el mundo en el año 2016 donde el 99% de estos accidentes se atribuyen a un error humano o a una desatención al camino. El presente trabajo busca entonces, dar una solución parcial al problema de la evasión de obstáculos aplicado en un robot móvil con técnicas de aprendizaje por refuerzo profundo.

• Autores: Gándara Vega, Lucas
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/37992
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/37992
• Palabra clave: ROBOTICA; ALGORITMOS; Autonomous driving; Obstacle avoidance; Reinforcement learning; Conducción autónoma; Evasión de obstáculos; Aprendizaje por refuerzo
• Rights: openAccess
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/