Simulación en un entorno de realidad virtual de la preforma de agarre en una mano robótica usando visión artificial

En este trabajo se presenta la simulación de preforma de agarre, por medio de un software de clasificación y la integración de un entorno realidad virtual, en el que se analizan figuras primitivas por medio de visión artificial. Las figuras son clasificadas por medio de una red neuronal, según los p...

Full description

Autores:
Cristancho Ovalle, Lucy Nathalie
Zambrano Dueñas, Carlos Andrés
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2010
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/3308
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/3308
Palabra clave:
ROBOTICA - REALIDAD VIRTUAL
ROBOTICA - MECATRONICA
SIMULACION POR COMPUTADORES
ROBOTICA - TELECOMUNICACIONES
Visión artificial
Robotica
Realidad Virtual
Rights
License
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Description
Summary:En este trabajo se presenta la simulación de preforma de agarre, por medio de un software de clasificación y la integración de un entorno realidad virtual, en el que se analizan figuras primitivas por medio de visión artificial. Las figuras son clasificadas por medio de una red neuronal, según los parámetros característicos extraídos de cada una de las imágenes capturadas por la cámara. Lo anterior se logra analizando el modelo cinemático de la mano robótica antropomorfa diseñada en CAD, sin tener en cuenta todos los movimientos de la muñeca y los movimientos de abducción y aducción de los dedos, ya que por el modelo mecánico que posee la mano con la que se va a trabajar estos movimientos son imposibles de lograr