Estudio cinemático y dinámico de un robot dedicado a la reparación de fallas menores en tuberías hidrosanitarias

Los manipuladores robóticos están presentes en la industria, ya que facilitan una gran cantidad de actividades, aumentando la eficiencia y productividad de la empresa como tal, además son utilizados para solucionar problemas específicos, como es el caso de los módulos robóticos del proyecto YNAMI -...

Full description

Autores:
Falla Moran, Yeudiel Ferney
Sacristán Gutiérrez, María Camila
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/15189
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/15189
Palabra clave:
CINEMATICA
DINAMICA
ROBOTICA
Kinematic
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Quaternion
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Manipulator
Robotic
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Robótica
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description Los manipuladores robóticos están presentes en la industria, ya que facilitan una gran cantidad de actividades, aumentando la eficiencia y productividad de la empresa como tal, además son utilizados para solucionar problemas específicos, como es el caso de los módulos robóticos del proyecto YNAMI - ING1278 “Diseño y construcción de una plataforma robótica de exploración y reparación de tuberías hidrosanitarias, operada remotamente”, las características de este proyecto deben ser estudiados a detalle para el diseño de los módulos. La selección de motores es parte fundamental de todo diseño, en este trabajo se presenta el estudio cinemático y dinámico de estos dos módulos, con estos se puede poner en movimiento los manipuladores sobre una trayectoria determinada, y obtener resultados de aplicación de fuerzas/torsión sobre cada uno de las articulaciones, y la respectiva fuerza/torsión generadas por los motores utilizados; estos estudios se implementaron en un ambiente 3D de Matlab® con el complemento SimMechanics®.
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Siciliano, B., & Khatib, O. (2008). Springer Handbook of Robotics. Berlín: Springer.
Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (1989). Robots Dynamics and Control. Willey.
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La selección de motores es parte fundamental de todo diseño, en este trabajo se presenta el estudio cinemático y dinámico de estos dos módulos, con estos se puede poner en movimiento los manipuladores sobre una trayectoria determinada, y obtener resultados de aplicación de fuerzas/torsión sobre cada uno de las articulaciones, y la respectiva fuerza/torsión generadas por los motores utilizados; estos estudios se implementaron en un ambiente 3D de Matlab® con el complemento SimMechanics®.Robotic manipulators are present in the industry as they provide a lot of activities, increasing efficiency and productivity of the company, they are also used to solve specific problems, such as robotic modules YNAMI project - ING1278 "design and construction of a robotic platform exploration and repair of plumbing pipes, remotely operated", the characteristics of this project should be studied in detail for the design of the modules. The choice of engines is an essential part of any design, in this work the kinematic and dynamic study of these two modules is presented, these can be set in motion handlers on a given path, and get results from application of forces / torque on each of the joints, and the respective force / torque generated by the engines used; these studies were implemented in a 3D environment with SimMechanics® Matlab® complement.Pregradoapplication/pdfspaEstudio cinemático y dinámico de un robot dedicado a la reparación de fallas menores en tuberías hidrosanitariasKinematic and dynamic study of a robot dedicated to repair minor faults in plumbing pipesinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fCINEMATICADINAMICAROBOTICAKinematicDynamicQuaternionLaGrangeManipulatorRoboticCinemáticaDinámicaCuaternioLaGrangeManipuladorRobóticaFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaFu, K. S., Gonzalez, R. C., & Lee, C. S. (s.f.). Robótica: control, detección, visión e inteligencia . México: McGraw-Hill.Roth, H., Schilling, K., Futterknecht, S., Wiegele, U., & Reisch, M. (1998). Inspection and Repair Robots for Waste Water Pipes A Challenge to Sensorics and Locomtion.Siciliano, B., & Khatib, O. (2008). Springer Handbook of Robotics. Berlín: Springer.Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (1989). Robots Dynamics and Control. Willey.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2ORIGINALFallaMoranYeudielFerney_SacristanGutierrezMariaCamila2016.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf1696065http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15189/1/FallaMoranYeudielFerney_SacristanGutierrezMariaCamila2016.pdf11bae63359fd49b2ef39e734f612c6bbMD51LICENSElicense.txttext/plain1521http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15189/2/license.txt57c1b5429c07cf705f9d5e4ce515a2f6MD52TEXTFallaMoranYeudielFerney_SacristanGutierrezMariaCamila2016.pdf.txtExtracted texttext/plain107962http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15189/3/FallaMoranYeudielFerney_SacristanGutierrezMariaCamila2016.pdf.txt4f7ac2ae079453b9317e2c688ba51adeMD53THUMBNAILFallaMoranYeudielFerney_SacristanGutierrezMariaCamila2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4669http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15189/4/FallaMoranYeudielFerney_SacristanGutierrezMariaCamila2016.pdf.jpg8d7f74962a3db40600400e2d22c38ef6MD5410654/15189oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/151892020-06-30 13:10:51.111Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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