Estudio cinemático y dinámico de un robot dedicado a la reparación de fallas menores en tuberías hidrosanitarias

Los manipuladores robóticos están presentes en la industria, ya que facilitan una gran cantidad de actividades, aumentando la eficiencia y productividad de la empresa como tal, además son utilizados para solucionar problemas específicos, como es el caso de los módulos robóticos del proyecto YNAMI - ING1278 “Diseño y construcción de una plataforma robótica de exploración y reparación de tuberías hidrosanitarias, operada remotamente”, las características de este proyecto deben ser estudiados a detalle para el diseño de los módulos. La selección de motores es parte fundamental de todo diseño, en este trabajo se presenta el estudio cinemático y dinámico de estos dos módulos, con estos se puede poner en movimiento los manipuladores sobre una trayectoria determinada, y obtener resultados de aplicación de fuerzas/torsión sobre cada uno de las articulaciones, y la respectiva fuerza/torsión generadas por los motores utilizados; estos estudios se implementaron en un ambiente 3D de Matlab® con el complemento SimMechanics®.

• Autores: Falla Moran, Yeudiel Ferney; Sacristán Gutiérrez, María Camila
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/15189
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/15189
• Palabra clave: CINEMATICA; DINAMICA; ROBOTICA; Kinematic; Dynamic; Quaternion; LaGrange; Manipulator; Robotic; Cinemática; Dinámica; Cuaternio; LaGrange; Manipulador; Robótica
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2