Dispositivo Modular de Rehabilitación de Rodilla: Configuración y espacio de trabajo de las rutinas de terapia física asistida (2018)
Las lesiones de rodilla son comunes en personas de todas las edades, debido a la actividad física y otras razones. En todos los casos, la terapia física está prescrita pero dependerá del tipo de lesión sufrida. Las últimas investigaciones en robótica han desarrollado dispositivos de asistencia para contribuir a mejorar la calidad de vida del paciente. En este documento, proponemos un dispositivo de rehabilitación de rodilla de cinco barras de enlace, que es reconfigurable de acuerdo con la altura del paciente. Presentamos el modelo cinemático del dispositivo para demostrar que puede reproducir ciertos ejercicios o rutinas prescritas en la fisioterapia durante la rehabilitación de la rodilla de acuerdo con un procesador desarrollado. Para esto, mostramos el espacio de trabajo correspondiente y la configuración mecánica requerida del sistema de enlace de cinco barras. Para validar la funcionalidad del procesador y del mecanismo, implementamos una rutina de caso real realizada por un sujeto sano. Utilizamos las posiciones angulares de cadera y rodilla para procesarlas y mostrar la viabilidad del sistema, obteniendo y comparando los espacios de trabajo correspondientes.