Diseño y construcción de un exoesqueleto de miembros inferiores que emula la marcha humana

La necesidad de la estimulación del proceso de marcha en personas que tienen dificultades al caminar es cada vez más pronunciada, debido a las múltiples razones por las cuales las personas poseen dicho padecimiento. Enfermedades como marcha festinante, marcha en tijeras, marcha espástica, entre otra...

Full description

Autores:
Ballesteros Muñoz, Michael Steven
Martínez Orjuela, Jhonathan Andrés
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2014
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/13731
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/13731
Palabra clave:
EXOESQUELETO - DISEÑO Y CONSTRUCCION
PIERNAS ARTIFICIALES
Exoskeleton
Rehabilitation
Human walk
Biomechanics
Actuator
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description La necesidad de la estimulación del proceso de marcha en personas que tienen dificultades al caminar es cada vez más pronunciada, debido a las múltiples razones por las cuales las personas poseen dicho padecimiento. Enfermedades como marcha festinante, marcha en tijeras, marcha espástica, entre otras son asociadas con la afectación del proceso de marcha. Algunas enfermedades neurona les como los trastornos de la neurona motora, enfermedades neurológicas progresivas entre otras que afectan directamente el origen del proceso de marcha, hasta accidentes que generan el padecimiento de pérdida parcial o total de la marcha por múltiples razones. . En estre trabajo se evidencia el diseño y la construcción de un prototipo robótico tipo exoesqueleto orientado rehabilitación de miembros inferiores. El dispositivo cuenta con 6 articulaciones, 3 por cada miembro inferior, visto desde el plano sagital.
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En estre trabajo se evidencia el diseño y la construcción de un prototipo robótico tipo exoesqueleto orientado rehabilitación de miembros inferiores. El dispositivo cuenta con 6 articulaciones, 3 por cada miembro inferior, visto desde el plano sagital.The main objective of this work is the construction of a robot type exoskeleton that emulates human walking, this way you can establish a research base, allowing future developments involving the rehabilitation of lower limb. The key feature of the project is the mechanical design, construction, including power stage actuators, sensors selection and installation of an exoskeleton consisting of two legs, 6 joints, 6- membered ring and a support structure. Everything will be done for educational, biomechanical arguments, and mechatronics engineering design, which will strengthen the ultimate goal.Pregradoapplication/pdfspaDiseño y construcción de un exoesqueleto de miembros inferiores que emula la marcha humanaDesign and Construction of a Lower Limb Exoskeleton that Mimics the Human Walkinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fEXOESQUELETO - DISEÑO Y CONSTRUCCIONPIERNAS ARTIFICIALESExoskeletonRehabilitationHuman walkBiomechanicsActuatorSensorExoesqueletoRehabilitaciónMarcha humanaBiomecánicaActuadorSensorArticulaciónFacultad de IngenieríaIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaExoesqueleto Biomecatr onico para asistir la movilidad de miembro inferior. Colombian Workshop on Robotics and automation, 2008.Lower extremity exoskeletons and active orthoses: Challenges and state of the art. IEEE transactions on robotics, 2008.H. Kazerooni Adam B. Zoss and Andrew Chu. Biomechanical desing of the berkeley. IEEE 2006, 2006.H. Kazerooni. Andrew Chu Adam Zoss. On the mechanical desing of the berkeley lower extremity. IEEE 2005, pages 1{8, APRIL 2005.Rockwell Automation. Sistemas de seguridad para maquinaria industrial. Allen - Bradley, 2010.Antonio Barrientos. Fundamentos de rob otica. McGraw-Hill, 1998.J. V. Basmajian. Terap eutica por el ejercicio. Buenos Aires, 1982.Raul Canessa C. Tecnolog a.cc, lo ultimo en tecnolog a, Octubre 2011. Kawasaki presenta un exoesqueleto para levantar objetos pesados.Esperanza Valero Cabello. Antropometr a. Centro Nacional de nuevas Tecnolog as, 2011.Cidaut. Biomec anica de las exextremidad inferiores. In Biomec anica en accidentes de tr ansito, 2011.Medicina con orientaci on en anatom a cl nica. Fundamentos de anatom a con orientaci on cl nica. Editorial Panamericana, 2007.Gobierno Nacional de Colombia. Plan nacional de discapacidad. Repostorio - Universidad Del Rosario, Abril 2002-2006. Informe del Gobierno Nacional En Temas relacionados con Rehabilicaci on y Recuperaci on de los Colombianos.Departamento Administrativo Nacional de Estad stica. Bolet n censo general 2005, discapacidad en colombia, actualizaci on. Technical report, Dane, 2006. www.dane.gov.co/censo/ les/boletines/discapacidad.pdf. - Consultado en Enero de 2014.Ministerio de la protecci on social. Normas integrales de protecci on a la discapacidad en colombia. Claudia P. Villamizar Aponte, Santiago R os Begambre, 2008.Samuel Franco Dominguez. Blog de rehabilitacion que mira al futuro, Febrero 2012.Samuel Franco Dominguez. Rehabilitacion blog. www.rehabilitacionblog.com, 2013. Consultado en Diciembre de 2014.Michael Dufour. Biomec anica funcional. Elsevier, 2005.Juan Manuel Mar n Garcia. Apuntes de dise~no de maquinas. Facultad ingenier a, 2008.Gilberto Gutierrez. Principios de anatom a, siolog a e higiene. Educaci on para la salud. 2005.M Gutierrez D avila. Biomec anica Deportiva. 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Dise~no an alisis y modelado cinem atico de un exoesqueleto pasivo de extremidad inferior con prop osito de rehabilitaci on. Universidad de las Am ericas Puebla, 2011.Yunjie Miao, Feng Gao, and Dalei Pan. State classi cation and motion description for the lower extremity exoskeleton sjtu-ex. Journal of Bionic Engineering, 11(2):249 { 258, 2014.P. D. Milburn. You still cant tell one if you see one. In Proceedings of the First australian Biomechanics Conference, 1996.University of Arizona. wrong trousers robot. IEEE 2012 Proceedings. Nanobiotechnology, 2012.Edwin Leandro Ib a~nez orjuela. Sistema para la estimaci on de fuerza en los movimientos de exi on y extenci on de rodilla. Universidad Militar Nueva Granada, 2012.Michael Dufour Michel Pillu. Bioimec anica funcional. Elsevier, 2009.Jos e L. Pons. Werable Robots Biomechatronic Exoskeletons. John Wiley, 2005.Susannah M. Porter. Seawater Chemistry and early carbonate biomineralization. Science 316, 2007.J.E Prat, B. T. Krupp, CJ. 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