Sistema de locomoción omnidireccional para un robot móvil terrestre (2021)
En este trabajo se realiza el diseño de un nuevo sistema de locomoción omnidireccional para el robot móvil terrestre SowerBot, desarrollado por el semillero MEC-AUTRONIC adscrito al grupo de investigación D+TEC de la Universidad de Ibagué, el cual se utiliza para estudios e investigaciones de efectores finales para procesos de siembra, riego y monitoreo en cultivos de hortalizas a pequeña escala. Se formuló el diseño de un mecanismo de giro omnidireccional por cadenas para girar las ruedas del robot, el cual se obtuvo a partir de cálculos de resistencia de materiales, de potencia, aplicación de teorías de Tresca y Von Mises, entre otros criterios de selección de piezas para su correcto funcionamiento, dando como resultado un modelo 3D realizado en SolidWorks el cual logra recrear el movimiento del mecanismo. Asimismo, se diseñó el sistema electrónico el cual es capaz de orientar las ruedas del robot con giros a 90 grados tanto a la derecha como a la izquierda, realizando la selección de componentes a partir de las necesidades del mecanismo. Finalmente, se obtiene un sistema de locomoción omnidireccional junto con su programa de comando electrónico, los cuales son funcionales y podrán ser los próximos cambios del robot SowerBot para mejorar su locomoción.