Mejoramiento y puesta en marcha del robot paralelo accionado por cables AgroCableBot

Trabajo de grado sobre el mejoramiento y puesta en marcha de un robot paralelo accionado por cables AgroCableBot, se podrá encontrar información sobre los robots paralelos accionados por cables, las configuraciones y características de AgroCableBot, imágenes de los diseños elaborados en SolidWorks,...

Full description

Autores:: Montes Castañeda, Laura Tatiana

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2023

Institución:: Universidad de Ibagué

Repositorio:: Repositorio Universidad de Ibagué

Idioma:: spa

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Luego se aplican las acciones de mejoramiento requeridas por cada uno de los sistemas. Finalmente, se realizan pruebas experimentales para validar su funcionamiento y mejoras. El robot AgroCableBot busca aprovechar las ventajas de los robots paralelos accionados por cables para su aplicación en la agricultura, específicamente, con miras a mejorar la eficiencia en la automatización de cultivos a pequeña y mediana escala. El enfoque se centra en la resolución de problemas mecánicos, la ejecución del mantenimiento necesario y la garantía de la funcionalidad óptima del robot en su espacio de trabajo.This thesis describes the implementation of the cable-driven parallel robot AgroCableBot, which is developed by the IMACUNA research seedbed, affiliated with the D+TEC research group at the University of Ibagué. To implement the AgroCableBot robot, an initial diagnosis of the different systems that compose the robot is first carried out. Then, improvement actions required by each of the systems are applied. Finally, experimental tests are conducted to validate its operation and improvements. The AgroCableBot robot seeks to leverage the advantages of cable-driven parallel robots for application in agriculture, specifically aiming to improve efficiency in the automation of small and medium-scale crops. The focus is on solving mechanical problems, performing necessary maintenance, and ensuring the optimal functionality of the robot in its workspace.PregradoIngeniera Mecánica1. Introducción 1 1.1. Motivación y antecedentes . . 1 1.2. Objetivos . 4 1.2.1. Objetivo general . . . 4 1.2.2. Objetivos específicos . 4 1.3. Estructura del documento . . 4 2. Estado Del Arte 6 2.1. Robots Paralelos Accionados Por Cables 6 2.2. Configuraciones y clasificaciones . . . 7 2.2.1. Tipos de configuraciones . . . . 7 2.2.2. Clasificación basada en número de cables y grados de libertad . . .. . 8 2.2.3. Configuración del robot AgroCableBot . 9 2.3. Aplicaciones 11 3. Diagnóstico, alternativas y acciones de mejoramiento 16 3.1. Diagnóstico Y alternativas de mejoramiento . . 16 3.1.1. Plataforma fija . . . . 18 3.1.2. Sistema de poleas. . . 25 3.1.3. Efector móvil 35 3.1.4. Sistema recolector . . 40 3.1.5. Tablero Electro-electrónico de control . . 49 3.2. Acciones de mejoramiento . . 50 3.2.1. Plataforma fija . . . . 50 3.2.2. Sistema de poleas. . . 52 3.2.3. Efector móvil 56 3.2.4. Sistema recolector . . 57 3.2.5. Tablero Eléctrico-electrónico control . . 59 3.2.6. AgroCableBot . . . . 62 4. Pruebas Experimentales 66 4.1. Prueba de conexiones . . . . 66 4.2. Prueba de movimiento . . . . 67 4.3. Pruebas del sistema de poleas móvil . 69 5. Conclusiones y trabajos futuros 71 5.1. Conclusiones . . . . 71 5.2. Trabajos futuros . . 72 Bibliografıa 75 Anexos 76 A.Planos técnicos 77 B.Componentes mecánicos 81 B.1. Listado de componentes mecánicos 82 C.Fichas técnicas 89 C.1.Materiales implementados . . 90 C.2. Componentes electrónicos . . 92107 páginasapplication/pdfMontes Castañeda, L, T. (2023). Mejoramiento y puesta en marcha del robot paralelo accionado por cables AgroCableBot. [Trabajo de grado. Universidad de Ibagué]. https://hdl.handle.net/20.500.12313/4282https://hdl.handle.net/20.500.12313/4282spaUniversidad de IbaguéIngenieríaIbaguéIngeniería MecánicaAbbasnejad, G. and Tale-Masouleh, M. (2021). Optimal wrench-closure configuration of spatial reconfigurable cable-driven parallel robots. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 235(19):4049–4056.Aguas, X. (2018). prototipo de Diseño, robot construcción paralelo paralelo accionado y control de un por cuatro cables. https://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/20102/1/CD-9544.pdf.Amoretti, S. E. R. (2020). 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Mejoramiento y puesta en marcha del robot paralelo accionado por cables AgroCableBot

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