Robot paralelo accionado por cables planar totalmente comandado (2020)
En esta asistencia de investigación se presenta el diseño y el control cinemático de un robot accionado con cables planar totalmente restringido con dos GDL, desarrollado en el semillero de investigación MEC-AUTRONIC de la Universidad de Ibagué. El prototipo desarrollado cuenta con un marco que soporta cuatro sistemas recolectores de cable que se unen en una plataforma móvil conocida como efector final. Para llevar a cabo el presente trabajo, se estableció una metodología de cuatro etapas que permitió cumplir a satisfacción los objetivos previstos inicialmente: En la primera etapa se investigaron las configuraciones y aplicaciones de los RPAC para la posterior caracterización de los mismos, lo cual condujo a la creación de una propuesta de un prototipo que sentó las bases del actual proyecto.Seguido a esto, se realizó el diseño mecánico y electrónico del prototipo, elaborando los cálculos para el sistema recolector de cable (caja reductora), estableciendo las dimensiones de la estructura y del efector final junto con la selección de los materiales para estos, y finalizando con la identificación y selección de los elementos del hardware requerido para el control del robot. En la siguiente etapa se realizó un modelo mecánico del robot en la herramienta computacional SolidWorks con los parámetros de diseño anteriormente establecidos, que sirvió como referente y guía para la construcción del prototipo experimental. Posteriormente, se desarrolló la cinemática inversa del robot para obtener el modelo matemático que define el movimiento del efector final, generando simulaciones de trayectorias en un entorno de desarrollo integrado (Octave), y con ello, obtener los valores de las coordenadas articulares de los actuadores que permitieron hacer pruebas reales con el prototipo experimental, para la posterior validación de su funcionamiento y presentando una precisión de 0.44 mm y un error porcentual del 1.4 % en promedio por trayectoria.