Diseño y construcción del sistema mecánico de un robot paralelo accionado por cables para la automatización de la siembra, el riego y la inspección de plántulas en semilleros (2022)
Este trabajo de grado tiene como prop_osito el redise~no del sistema mec_anico del robot paralelo accionado por cables Agro CableBot utilizado para la automatización de los procesos de siembra, riego e inspección de plántulas en cultivos a pequeña escala. Este trabajo se desarrolló en el semillero de investigación MECAUTRONIC adscrito al grupo de investigación D+TEC, de la Universidad de Ibagué. El rediseño del sistema mecánico se centró en el análisis estructural de la plataforma _ja, de la plataforma móvil y de los sistemas de poleas y recolección de cables. Se seleccionaron materiales y elementos mecánicos que soportaran las tensiones a las cuales se ven sometidas por el movimiento del robot. Además, se diseñaron e implementaron las funcionalidades de siembra, riego e inspección de plántulas en un semillero compuesto por 64 materas. Para reducir la cantidad de material y el tiempo de impresión 3D, se aplicó la técnica de optimización topológica sin perder las propiedades mecánicas debida a las tensiones que deben soportar en el robot. Finalmente, se presenta un prototipo funcional que permite la automatización de los procesos de siembra, con la implementación de dos mecanismos que permiten seleccionar la cantidad de semillas y la introducción de las mismas en la tierra en una matera; de riego, con el desarrollo de un sistema compuesto por una electro-bomba y electro-válvulas que permite el riego adecuado de las Plántulas; y un sistema de inspección que permite medir la humedad de la tierra y tomar imágenes o vídeos de las plántulas de un semillero.