Controlador de velocidad angular para motor DC usando LQR (2023)
Este trabajo presenta el diseño de un sistema de control para un motor DC, combinando un controlador LQR para optimizar el desempeño mediante la minimización de una función de costo cuadrática y un filtro de Kalman para la estimación precisa de variables como velocidad y corriente. A través del modelado en espacio de estados, se implementó un control robusto, evaluado en diferentes rangos operativos. Los resultados muestran que el controlador LQR logró una respuesta estable, aunque con sobreimpulsos en velocidades bajas y cambios grandes de velocidad, mientras que el filtro de Kalman demostró alta precisión en la estimación de parámetros, incluso bajo ruido. Como mejora, se propone la interpolación de controladores para transiciones más suaves y un mejor desempeño global. Este enfoque destaca por su aplicabilidad a sistemas similares, ofreciendo soluciones efectivas en entornos industriales.