Sistema basado en visión para comandar cinemáticamente un robot serial tipo SCARA (2025)
Este trabajo de grado presenta la caracterización, el diseño, la implementación y la verificación de un sistema de visión por computador para comandar un robot serial tipo SCARA. El objetivo es desarrollar un sistema que facilite el uso de robots SCARA en aplicaciones industriales donde no se puede garantizar un marco de trabajo fijo para la manipulación robótica. Para ello, se realiza una investigación sobre el uso de sistemas de visión por computador en el control de robots, enfocándose en las herramientas tecnológicas disponibles para implementar esta solución. Con base en esta información, se diseña un sistema capaz de reconocer objetos y estimar su ubicación en el plano de trabajo, y un sistema para comunicarse y comandar el robot SCARA. Además, se desarrolla una interfaz hombre-máquina (HMI) que unifica los sistemas y facilita su uso. La implementación del sistema se realiza construyendo el área de trabajo con marcadores de referencia y utilizando una cámara web. Finalmente, se verifica el funcionamiento mediante tareas de manipulación de objetos y pruebas para cuantificar su precisión.