Estudio del movimiento natural en escenarios de tareas pick and place en un robot paralelo (2021)
El aumento de la cantidad de robots industriales y los requerimientos de producción sostenible han dirigido la atención hacia el estudio del consumo energético. El presente trabajo de investigación estudia una alternativa de reducción de energía, basada en el movimiento natural de robots paralelos al efectuar tareas pick and place. A través de un modelo matemático se resuelven la cinemática y cinética de un mecanismo cinco barras, en posición horizontal y vertical, para poder estudiar dos problemas de optimización. El primero, consiste en calcular una trayectoria que reduzca el consumo energético durante tareas pick and place a través del diseño de trayectorias multipunto. El segundo, busca calcular la respuesta de vibración libre y los parámetros de dos resortes torsionales, estos son la constante de rigidez y el torque suministrado por el resorte cuando la posición angular del eslabón proximal es cero. En ambos problemas de optimización se utiliza un algoritmo de minimización para funciones multivariable no lineales y sin restricciones. Los resultados son satisfactorios en el sentido de que, por un lado, se logran encontrar trayectorias de mínimo consumo energético y, por otro, se logran calcular trayectorias de vibración libre y los parámetros de sus resortes torsionales.