Trajectory tracking control of a double-pendulum system
Este proyecto presenta un nuevo enfoque al control de seguimiento de trayectoria de un péndulo doble, resuelto con control no lineal. La configuración propuesta es un estudio para el potencial uso en rehabilitación robótica de miembros inferiores. La dinámica se resuelve usando la formulación de Lag...
- Autores:
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Briceño Pérez, José Luis
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- eng
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/34134
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/34134
- Palabra clave:
- Péndulo - Investigaciones
Teoría del control no lineal - Investigaciones
Robótica - Investigaciones
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | Este proyecto presenta un nuevo enfoque al control de seguimiento de trayectoria de un péndulo doble, resuelto con control no lineal. La configuración propuesta es un estudio para el potencial uso en rehabilitación robótica de miembros inferiores. La dinámica se resuelve usando la formulación de Lagrange y se incluye modelo de fricción viscoso en las uniones. Las simulaciones se realizan en Simmechanics. Latrayectoria a controlar es la caminata normalizada y el movimiento del carro es analizado. Control precompensado+PD resultó ser efectivo para perseguir las trayectorias de la caminata. Se presenta la prueba de estabilidad. |
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