Construcción e implementación de un sistema de control para un caminador bípedo semipasivo (2019)
En este proyecto se construyó un caminador bípedo semipasivo capaz de realizar caminatas estables. Las caminatas del bípedo pueden ser controladas a voluntad por el usuario. Se tomó como referencia un modelo construido previamente para mejorar su desempeño. Se desarrolló un modelo de inercia equivalente con el fin de reducir el tamaño de la cadera y masas del robot para obtener un mejor desempeño en una caminata. Seguido a esto, se lograron reducir las vibraciones que resultaban en pérdidas de energía cambiando el anclaje entre la actuación y la cadera y reduciendo la holgura en varios de los ajustes. Además, se diseñó el programa de actuación y de control donde se garantiza que el servomotor se mueve sinusoidalmente a la frecuencia de resonancia del sistema mientras se hace que la posición angular del servomotor tenga un desfase de 90 grados respecto al ángulo de inclinación del robot.