Disturbance decoupling control applied to unmanned surface vehicles (USV)
Se han basado en el uso de modelos simplificados y linealizados que omiten algunas interacciones del vehículo con su ambiente, que si bien son despreciables en condiciones normales, pueden tener un gran impacto en condiciones adversas, lo cual sería un escenario muy factible en caso de que el vehícu...
- Autores:
-
Lozano Villa, Cristian David
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- eng
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/34815
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/34815
- Palabra clave:
- Vehículos piloteados de forma remota - Investigaciones
Vehículos - Investigaciones
Controladores programables - Diseño
Ingeniería
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- openAccess
- License
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Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Gauthier Sellier, Alaine79faeae-effd-457b-b5af-32b459fdd808400Lozano Villa, Cristian David28616500Rodríguez Herrera, Carlos FranciscoGiraldo Trujillo, Luis Felipe2020-06-10T09:22:03Z2020-06-10T09:22:03Z2018http://hdl.handle.net/1992/34815u808709.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/Se han basado en el uso de modelos simplificados y linealizados que omiten algunas interacciones del vehículo con su ambiente, que si bien son despreciables en condiciones normales, pueden tener un gran impacto en condiciones adversas, lo cual sería un escenario muy factible en caso de que el vehículo sea empleado para misiones de rescate. Por lo tanto, se deben considerar dichas interacciones al momento de diseñar un controlador de navegación robusto frente a distintas perturbaciones. Además, es bien sabido que la teoría de control de sistemas lineales tiende a ser más aceptada en el ámbito industrial. Sin embargo, la operación robusta de estos vehículos implica el manejo de dinámicas altamente no lineales, por lo que es necesario hacer uso de técnicas no lineales de control. Para este caso en particular, se pretende emplear la técnica de disturbance decoupling control para sintetizar un controlador robusto para un vehículo acuático autónomo de superficie.Even though the marine vessel control problem isn't recent, most common solutions are based on simplified, linear models that neglect dynamic interactions between the vehicle and its surrounding environment, which might be of relevance when working under harsh conditions. For such scenarios, it's necessary to consider their impact when designing a guidance and navigation controller, taking into account the high non-linear and coupled nature of hydrodynamic forces acting on the vehicle to control. In this document, a non-linear dynamic position controller for an underactuated unmanned surface vehicle (USV) is proposed, by making use of two different non-linear control techniques: input-output decoupling and disturbance decoupling control.Magíster en Ingeniería Electrónica y de ComputadoresMaestría26 hojasapplication/pdfengUniandesMaestría en Ingeniería Electrónica y de ComputadoresFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónicainstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional SénecaDisturbance decoupling control applied to unmanned surface vehicles (USV)Trabajo de grado - Maestríainfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Texthttp://purl.org/redcol/resource_type/TMVehículos piloteados de forma remota - InvestigacionesVehículos - InvestigacionesControladores programables - DiseñoIngenieríaPublicationTEXTu808709.pdf.txtu808709.pdf.txtExtracted texttext/plain31514https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/30bb5562-12e8-4a74-ba4f-b5d0a4257020/download00e095eebbebc1307e921a4e9b669b0aMD54THUMBNAILu808709.pdf.jpgu808709.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg9231https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f8227b94-410b-4efd-9365-7c358be1d925/download526720897d7788f16bf48045e2d63129MD55ORIGINALu808709.pdfapplication/pdf474679https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/2ec12d5f-ab2a-404d-81f9-7bc960677be8/download5b6c6f53e2dde6f95c2de1757004d5acMD511992/34815oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/348152023-10-10 19:33:46.644https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co |
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Se han basado en el uso de modelos simplificados y linealizados que omiten algunas interacciones del vehículo con su ambiente, que si bien son despreciables en condiciones normales, pueden tener un gran impacto en condiciones adversas, lo cual sería un escenario muy factible en caso de que el vehículo sea empleado para misiones de rescate. Por lo tanto, se deben considerar dichas interacciones al momento de diseñar un controlador de navegación robusto frente a distintas perturbaciones. Además, es bien sabido que la teoría de control de sistemas lineales tiende a ser más aceptada en el ámbito industrial. Sin embargo, la operación robusta de estos vehículos implica el manejo de dinámicas altamente no lineales, por lo que es necesario hacer uso de técnicas no lineales de control. Para este caso en particular, se pretende emplear la técnica de disturbance decoupling control para sintetizar un controlador robusto para un vehículo acuático autónomo de superficie. |
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