Disturbance decoupling control applied to unmanned surface vehicles (USV)

Se han basado en el uso de modelos simplificados y linealizados que omiten algunas interacciones del vehículo con su ambiente, que si bien son despreciables en condiciones normales, pueden tener un gran impacto en condiciones adversas, lo cual sería un escenario muy factible en caso de que el vehículo sea empleado para misiones de rescate. Por lo tanto, se deben considerar dichas interacciones al momento de diseñar un controlador de navegación robusto frente a distintas perturbaciones. Además, es bien sabido que la teoría de control de sistemas lineales tiende a ser más aceptada en el ámbito industrial. Sin embargo, la operación robusta de estos vehículos implica el manejo de dinámicas altamente no lineales, por lo que es necesario hacer uso de técnicas no lineales de control. Para este caso en particular, se pretende emplear la técnica de disturbance decoupling control para sintetizar un controlador robusto para un vehículo acuático autónomo de superficie.

• Autores: Lozano Villa, Cristian David
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/34815
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/34815
• Palabra clave: Vehículos piloteados de forma remota - Investigaciones; Vehículos - Investigaciones; Controladores programables - Diseño; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf