Programación de robot móvil con prevención de colisiones CoppeliaSim

El uso y control de robots móviles de manera segura es uno de los problemas más comunes a la hora de emplear sistemas móviles en entornos de la vida real. Con el objetivo de simular dichas conductas, en el siguiente documento se encuentra el paso a paso para lograr una serie de ejercicios que finalmente permiten programar un robot móvil que evita colisiones con objetos en movimiento y estáticos en un ambiente desconocido. La totalidad del desarrollo se hizo en el entorno de ejecución y simulación CoppeliaSim, dicho entorno permite la inclusión de múltiples objetos de uso común y de programación de diferentes entidades a través del lenguaje LUA. Para cada ejercicio se emplean una serie de modificaciones y objetivos que se ponen a prueba con el fin de lograr de manera exitosa la simulación del robot que evita colisiones, comenzando desde la construcción de un robot simple con geometrías básicas hasta la implementación de robots complejos incluidos dentro del entorno y que podría potencialmente replicarse en un entorno fuera del virtual.

• Autores: Cárdenas Millán, Isabel
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55373
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/55373
• Palabra clave: Robots; Manipuladores (Mecanismo); Programación (Computadores electrónicos); Asistencia médica; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf