Parqueo autónomo de vehículos
En el presente proyecto se busca contribuir al desarrollo de los últimos niveles en la autonomía del parqueo vehicular con información local, aportando un modelo que integra: I. Percepción. II. Generación de trayectorias. III. Procesos de decisión. El proceso inicia con el modelado de sensores que c...
- Autores:
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Parrado Cardozo, Luis Carlos
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/53885
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/53885
- Palabra clave:
- Conducción de automóviles
Vehículos autónomos
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | En el presente proyecto se busca contribuir al desarrollo de los últimos niveles en la autonomía del parqueo vehicular con información local, aportando un modelo que integra: I. Percepción. II. Generación de trayectorias. III. Procesos de decisión. El proceso inicia con el modelado de sensores que construyen un "espacio de configuración", esto aporta una abstracción del entorno y las restricciones cinemáticas para vehículos estándar. Continua con una estimación de la posición para generar múltiples trayectorias de parqueo en serie y en paralelo mediante "curvas paramétricas", las cuales son calculadas en tiempo real en función de las restricciones del espacio de configuración. Finalmente, la selección de los movimientos se hace con "Procesos de decisión de Markov", los cuales añaden un entorno estocástico de simulación, debido a la importancia de la incertidumbre en los procesos de conducción autónoma. Todo el sistema autónomo es simulado en diferentes escenarios para evaluar su desempeño y sensibilidad a entornos variados. |
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