Dinámicas de control cooperativo aplicadas a robots móviles autónomos por control basado en datos
El documento tiene como objetivo presentar el desarrollo de un sistema que permite coordinar un conjunto de robots diferenciales para la generación de formaciones. Para esto, se hace uso de algoritmos de control cooperativo para la definición de las trayectorias y de control adaptativo para lograr q...
- Autores:
-
Guatibonza Solano, Daniel Mateo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/44854
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/44854
- Palabra clave:
- Control automático
Robots móviles
Robots autónomos
Ingeniería
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- openAccess
- License
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Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Giraldo Trujillo, Luis Felipevirtual::8021-1Guatibonza Solano, Daniel Mateoe8ace7c3-e6d0-4b55-ab10-c05274eb950f400Higuera Arias, Carolina2020-09-03T15:04:01Z2020-09-03T15:04:01Z2019http://hdl.handle.net/1992/44854u831108.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/El documento tiene como objetivo presentar el desarrollo de un sistema que permite coordinar un conjunto de robots diferenciales para la generación de formaciones. Para esto, se hace uso de algoritmos de control cooperativo para la definición de las trayectorias y de control adaptativo para lograr que los robots sigan respectivamente sus trayectorias. Además de esto, se proponen distintos modelos para la implementación de los algoritmos y se realiza el análisis de robustez por medio de la introducción de ruido causado por retardos.The aim of the paper is to develop a system that is capable of coordinating a set of differential robots to generate formations. In order to achieve this goal, a cooperative control algorithm is used to define the trajectories and an adaptative control algorithm to achieve that each robot follows its respective trajectory. Furthermore, several models are proposed to implement the algorithms and it is analysed the robustness through the introduction of noise caused by delays.Ingeniero ElectrónicoPregrado8 hojasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónicainstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional SénecaDinámicas de control cooperativo aplicadas a robots móviles autónomos por control basado en datosTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Texthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPControl automáticoRobots móvilesRobots autónomosIngenieríaPublicationhttps://scholar.google.es/citations?user=4TGvo8AAAAJvirtual::8021-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000802506virtual::8021-1eb386eec-3ec8-40c2-829d-ae8cbf0e384evirtual::8021-1eb386eec-3ec8-40c2-829d-ae8cbf0e384evirtual::8021-1ORIGINALu831108.pdfapplication/pdf607813https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/20fbc6b7-1790-4f7c-aeb7-005117b38b92/download53ac626694c8d950fbf587b8b7efb805MD51TEXTu831108.pdf.txtu831108.pdf.txtExtracted texttext/plain30066https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/cf207707-1f09-44df-8978-2e3e05da54eb/downloadaf1526f0d73a3ba2df76a5a613c61597MD54THUMBNAILu831108.pdf.jpgu831108.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10246https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/c252e16d-c8b6-465f-97a2-1a50b436b324/downloadcbcceca54637515284f6637ecde0b63bMD551992/44854oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/448542024-03-13 13:34:31.296https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co |
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