Dinámicas de control cooperativo aplicadas a robots móviles autónomos por control basado en datos
El documento tiene como objetivo presentar el desarrollo de un sistema que permite coordinar un conjunto de robots diferenciales para la generación de formaciones. Para esto, se hace uso de algoritmos de control cooperativo para la definición de las trayectorias y de control adaptativo para lograr q...
- Autores:
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Guatibonza Solano, Daniel Mateo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/44854
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/44854
- Palabra clave:
- Control automático
Robots móviles
Robots autónomos
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | El documento tiene como objetivo presentar el desarrollo de un sistema que permite coordinar un conjunto de robots diferenciales para la generación de formaciones. Para esto, se hace uso de algoritmos de control cooperativo para la definición de las trayectorias y de control adaptativo para lograr que los robots sigan respectivamente sus trayectorias. Además de esto, se proponen distintos modelos para la implementación de los algoritmos y se realiza el análisis de robustez por medio de la introducción de ruido causado por retardos. |
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