Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo
En este proyecto de grado se desarrolló un sistema de navegación para un robot tipo Pepper, el cual le permite identificar a una persona que lo solicite y acercarse a esta de manera satisfactoria sin chocarse con algún obstáculo en el camino.
- Autores:
-
González Gutiérrez, Cesar Luis
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/64472
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/64472
- Palabra clave:
- Aprendizaje por refuerzo
Proximal policy optimization
Qibullet
Robot pepper
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
| id |
UNIANDES2_5e2831061abfd828cf736e312bf84689 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/64472 |
| network_acronym_str |
UNIANDES2 |
| network_name_str |
Séneca: repositorio Uniandes |
| repository_id_str |
|
| dc.title.none.fl_str_mv |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| title |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| spellingShingle |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo Aprendizaje por refuerzo Proximal policy optimization Qibullet Robot pepper Ingeniería |
| title_short |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_full |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_fullStr |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_full_unstemmed |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_sort |
Sistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzo |
| dc.creator.fl_str_mv |
González Gutiérrez, Cesar Luis |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
García Cárdenas, Juan José Segura Quijano, Fredy Enrique |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
González Gutiérrez, Cesar Luis |
| dc.contributor.jury.none.fl_str_mv |
Lozano Martínez, Fernando Enrique |
| dc.subject.keyword.none.fl_str_mv |
Aprendizaje por refuerzo Proximal policy optimization Qibullet Robot pepper |
| topic |
Aprendizaje por refuerzo Proximal policy optimization Qibullet Robot pepper Ingeniería |
| dc.subject.themes.es_CO.fl_str_mv |
Ingeniería |
| description |
En este proyecto de grado se desarrolló un sistema de navegación para un robot tipo Pepper, el cual le permite identificar a una persona que lo solicite y acercarse a esta de manera satisfactoria sin chocarse con algún obstáculo en el camino. |
| publishDate |
2022 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2022-12-16 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2023-02-01T15:44:52Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2023-02-01T15:44:52Z |
| dc.type.es_CO.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.es_CO.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/1992/64472 |
| dc.identifier.instname.es_CO.fl_str_mv |
instname:Universidad de los Andes |
| dc.identifier.reponame.es_CO.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Séneca |
| dc.identifier.repourl.es_CO.fl_str_mv |
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| url |
http://hdl.handle.net/1992/64472 |
| identifier_str_mv |
instname:Universidad de los Andes reponame:Repositorio Institucional Séneca repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| dc.language.iso.es_CO.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.es_CO.fl_str_mv |
S. Robotics, "Pepper documentation." [Online]. Available: http://doc.aldebaran.com/2-4/home\ pepper.html "Next-generation pose detection with movenet and tensorflow.js." [Online]. Available: https://blog.tensorflow.org/2021/05/next-generation-pose-detection-with-movenet-and-tensorflowjs.html "Depth camera d435i," Jun 2021. [Online]. Available: https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/ M. Busy and M. Caniot, "qibullet, a bullet-based simulator for the pepper and nao robots," arXiv preprint arXiv:1909.00779, 2019. G. Brockman, V. Cheung, L. Pettersson, J. Schneider, J. Schulman, J. Tang, and W. Zaremba, "Openai gym," 2016. A. Raffin, A. Hill, A. Gleave, A. Kanervisto, M. Ernestus, and N. Dormann, "Stable-baselines3: Reliable reinforcement learning implementations," Journal of Machine Learning Research, vol. 22, no. 268, pp. 1-8, 2021. [Online]. Available: http://jmlr.org/papers/v22/20-1364.html J. Schulman, F. Wolski, P. Dhariwal, A. Radford, and O. Klimov, "Proximal policy optimization algorithms," 7 2017. [Online]. Available: http://arxiv.org/abs/1707.06347 C. D. G. Urbano, "Sistema de navegaci´on para robot m´ovil basado en aprendizaje por refuerzo," instname:Universidad de los Andes, 2020. [Online]. Available: http://hdl.handle.net/1992/48862 J. Sebasti´an, M. Lara, A. . Fernando, E. L. Martinez, and C. H. Arias, "Sistema multimodal para un asistente rob´otico por medio de aprendizaje por refuerzo." [Online]. Available: https://github.com/JorgeSebastianML/P.E.R.-Lab "Ros wiki." [Online]. Available: http://wiki.ros.org/ Z. Cao, G. Hidalgo Martinez, T. Simon, S. Wei, and Y. A. Sheikh, "Openpose: Realtime multi-person 2d pose estimation using part affinity fields," IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2019. C.-Y. Wang, A. Bochkovskiy, and H.-Y. M. Liao, "YOLOv7: Trainable bag-of-freebies sets new state-of-the-art for real-time object detectors," arXiv preprint arXiv:2207.02696, 2022. "Tensorflow lite: Ml for mobile and edge devices." [Online]. Available: https://www.tensorflow.org/lite/ "Movenet: Ultra fast and accurate pose detection model. nbsp;: nbsp; tensorflow hub." [Online]. Available: https://www.tensorflow.org/hub/tutorials/movenet S. C. there, "Identify and measure precisely objects distance: With deep learning and intel realsense," Mar 2022. [Online]. Available: https://pysource.com/2021/06/24/identify-and-measure-precisely-objects-distance-with-deep-learning-and-intel-realsense/ "Pyrealsense2 documentation." [Online]. Available: https://intelrealsense.github.io/librealsense/python docs/index.html |
| dc.rights.license.spa.fl_str_mv |
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.es_CO.fl_str_mv |
7 paginas |
| dc.format.mimetype.es_CO.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.es_CO.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| dc.publisher.program.es_CO.fl_str_mv |
Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.faculty.es_CO.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.publisher.department.es_CO.fl_str_mv |
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica |
| institution |
Universidad de los Andes |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/e4369cd8-4d62-400e-93a9-0a476c6825d6/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4758baef-0696-4b77-bf08-fee3a915a748/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/b37f8e1b-2f20-42d4-abb0-09e54d732005/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/426d62c1-5c63-488b-9e0f-c3f6ef5d48cf/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f09ad857-e776-4f10-8bb0-e120e11182c7/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/62c398e5-54d3-4df9-94a6-1bab20333d1f/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/097ea9dd-1e0b-4ed5-975d-c3345bb35e1b/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
ac4262ca5b1d63a1ff9efbb333029c41 814f3e35176c85573b3df91bbe577ef8 20ea00a83d36a094ceac11d499d647ff 140e81fc615ebdc61bc6fe5efde3a68a 815e0f5ed68c2a1b3e4bfae9c3437731 4491fe1afb58beaaef41a73cf7ff2e27 5aa5c691a1ffe97abd12c2966efcb8d6 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio institucional Séneca |
| repository.mail.fl_str_mv |
adminrepositorio@uniandes.edu.co |
| _version_ |
1812133853967417344 |
| spelling |
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttps://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2García Cárdenas, Juan José44188367-f49b-4c6b-9009-a037c689da55600Segura Quijano, Fredy Enriquevirtual::3676-1González Gutiérrez, Cesar Luis0b605a06-a5cf-4742-bb86-996443ebfa05600Lozano Martínez, Fernando Enrique2023-02-01T15:44:52Z2023-02-01T15:44:52Z2022-12-16http://hdl.handle.net/1992/64472instname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/En este proyecto de grado se desarrolló un sistema de navegación para un robot tipo Pepper, el cual le permite identificar a una persona que lo solicite y acercarse a esta de manera satisfactoria sin chocarse con algún obstáculo en el camino.Ingeniero ElectrónicoPregrado7 paginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y ElectrónicaSistema de navegación autónoma para robot Pepper basado en aprendizaje por refuerzoTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPAprendizaje por refuerzoProximal policy optimizationQibulletRobot pepperIngenieríaS. Robotics, "Pepper documentation." [Online]. Available: http://doc.aldebaran.com/2-4/home\ pepper.html"Next-generation pose detection with movenet and tensorflow.js." [Online]. Available: https://blog.tensorflow.org/2021/05/next-generation-pose-detection-with-movenet-and-tensorflowjs.html"Depth camera d435i," Jun 2021. [Online]. Available: https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/M. Busy and M. Caniot, "qibullet, a bullet-based simulator for the pepper and nao robots," arXiv preprint arXiv:1909.00779, 2019.G. Brockman, V. Cheung, L. Pettersson, J. Schneider, J. Schulman, J. Tang, and W. Zaremba, "Openai gym," 2016.A. Raffin, A. Hill, A. Gleave, A. Kanervisto, M. Ernestus, and N. Dormann, "Stable-baselines3: Reliable reinforcement learning implementations," Journal of Machine Learning Research, vol. 22, no. 268, pp. 1-8, 2021. [Online]. Available: http://jmlr.org/papers/v22/20-1364.htmlJ. Schulman, F. Wolski, P. Dhariwal, A. Radford, and O. Klimov, "Proximal policy optimization algorithms," 7 2017. [Online]. Available: http://arxiv.org/abs/1707.06347C. D. G. Urbano, "Sistema de navegaci´on para robot m´ovil basado en aprendizaje por refuerzo," instname:Universidad de los Andes, 2020. [Online]. Available: http://hdl.handle.net/1992/48862J. Sebasti´an, M. Lara, A. . Fernando, E. L. Martinez, and C. H. Arias, "Sistema multimodal para un asistente rob´otico por medio de aprendizaje por refuerzo." [Online]. Available: https://github.com/JorgeSebastianML/P.E.R.-Lab"Ros wiki." [Online]. Available: http://wiki.ros.org/Z. Cao, G. Hidalgo Martinez, T. Simon, S. Wei, and Y. A. Sheikh, "Openpose: Realtime multi-person 2d pose estimation using part affinity fields," IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2019.C.-Y. Wang, A. Bochkovskiy, and H.-Y. M. Liao, "YOLOv7: Trainable bag-of-freebies sets new state-of-the-art for real-time object detectors," arXiv preprint arXiv:2207.02696, 2022."Tensorflow lite: Ml for mobile and edge devices." [Online]. Available: https://www.tensorflow.org/lite/"Movenet: Ultra fast and accurate pose detection model. nbsp;: nbsp; tensorflow hub." [Online]. Available: https://www.tensorflow.org/hub/tutorials/movenetS. C. there, "Identify and measure precisely objects distance: With deep learning and intel realsense," Mar 2022. [Online]. Available: https://pysource.com/2021/06/24/identify-and-measure-precisely-objects-distance-with-deep-learning-and-intel-realsense/"Pyrealsense2 documentation." [Online]. Available: https://intelrealsense.github.io/librealsense/python docs/index.html201912673Publicationhttps://scholar.google.es/citations?user=xw2k1CIAAAAJvirtual::3676-10000-0001-7757-1432virtual::3676-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000051497virtual::3676-17684cb09-6991-4ac4-aff9-b29fe065439fvirtual::3676-17684cb09-6991-4ac4-aff9-b29fe065439fvirtual::3676-1ORIGINALProyecto de grado.pdfProyecto de grado.pdfProyecto de gradoapplication/pdf9290618https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/e4369cd8-4d62-400e-93a9-0a476c6825d6/downloadac4262ca5b1d63a1ff9efbb333029c41MD52Autorización.pdfAutorización.pdfHIDEapplication/pdf220270https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4758baef-0696-4b77-bf08-fee3a915a748/download814f3e35176c85573b3df91bbe577ef8MD53THUMBNAILProyecto de grado.pdf.jpgProyecto de grado.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg26882https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/b37f8e1b-2f20-42d4-abb0-09e54d732005/download20ea00a83d36a094ceac11d499d647ffMD55Autorización.pdf.jpgAutorización.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg16648https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/426d62c1-5c63-488b-9e0f-c3f6ef5d48cf/download140e81fc615ebdc61bc6fe5efde3a68aMD57TEXTProyecto de grado.pdf.txtProyecto de grado.pdf.txtExtracted texttext/plain23006https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f09ad857-e776-4f10-8bb0-e120e11182c7/download815e0f5ed68c2a1b3e4bfae9c3437731MD54Autorización.pdf.txtAutorización.pdf.txtExtracted texttext/plain1163https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/62c398e5-54d3-4df9-94a6-1bab20333d1f/download4491fe1afb58beaaef41a73cf7ff2e27MD56LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81810https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/097ea9dd-1e0b-4ed5-975d-c3345bb35e1b/download5aa5c691a1ffe97abd12c2966efcb8d6MD511992/64472oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/644722024-03-13 12:29:50.508https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.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 |