Desarrollo de un prototipo de inspección y transporte con base en la teoría de robótica de enjambres (2018)
En este documento se pretende presentar una solución a nivel de Hardware al problema de transporte colectivo de objetos. Muchos trabajos se han centrado en analizar este problema desde un punto de vista algorítmico. Se han propuesto como resultado diferentes maneras de realizar esta tarea, pero siempre contando con un hardware sobre el cual implementar dichos algoritmos, o utilizando software de simulación especializado. En este proyecto se describe una solución de hardware para un enjambre de robots capaces de realizar transporte colectivo de objetos. Estos robots, en principio, corresponden a agentes que, individualmente, no pueden resolver tareas complicadas pero que, cooperando entre ellos, logran un mejor desempeño mecánico. El prototipo fue desarrollado utilizando impresión 3D como principal técnica de manufactura. Se propuso también una forma alternativa de desplazamiento con el fin de variar el comúnmente utilizado robot diferencial. Esto, para evaluar el comportamiento de una cinemática más simple y por ende un costo computacional menor. Adicionalmente, se propone un posible algoritmo de funcionamiento basado en una máquina de estados y un conjunto de behaviors, que permiten al robot llevar a cabo el transporte de objetos colectivo. También, se presentan algunas posibles soluciones a problemas de comunicación y reconocimiento de áreas. Finalmente, se realiza un resumen bibliográfico respecto a cada aspecto importante en el algoritmo de transporte de objetos colectivo