Robot caminador bipedo semi-pasivo como plataforma educativa de bajo costo (2019)
Se han propuesto robots bípedos semi-pasivos para lograr una locomoción bípeda eficiente y robusta, basada en su dinámica natural. En este trabajo, se desarrolla un caminador bípedo con pies en forma de arco, accionado por un mecanismo oscilatorio impulsor en la cadera que se propone como una plataforma educativa en robótica. Inicialmente, se realizan experimentos y simulaciones computacionales para evaluar los efectos de la variación de la frecuencia de excitación en la estabilidad del ciclo de caminata. Utilizando los resultados experimentales como criterio, se selecciona un punto funcional para la operación del robot. Luego, se implementa un sistema de control de fase con ganancia variable para asistir el entrainment entre el ciclo de actuación y el ciclo de marcha. Finalmente, se propone una máquina de estados finitos para operar el robot desde una aplicación de teléfono inteligente para Android.