Exoesqueleto cooperativo mecatrónico para tratamiento muscular de zonas inferiores basado en la implementación de técnicas de edge computing

This degree project focuses on the use of exoskeletons as devices for interactive therapies, implementing deep learning technologies embedded in ESP32 (TinyML). The research covers the capture and processing of physical variables through sensors, improving accuracy by means of a Kalman filter, with...

Full description

Autores:
Alvarez Vanegas, Daniel Alejandro
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2024
Institución:
Universidad de los Andes
Repositorio:
Séneca: repositorio Uniandes
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/74698
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/1992/74698
Palabra clave:
Exoesqueleto
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Filtro de Kalman
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Edge computing
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Ingeniería
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description This degree project focuses on the use of exoskeletons as devices for interactive therapies, implementing deep learning technologies embedded in ESP32 (TinyML). The research covers the capture and processing of physical variables through sensors, improving accuracy by means of a Kalman filter, with error corrections ranging from 20 % to 54 %. These data, after being processed in real time, are transmitted to a Raspberry Pi type computer, which monitors and guides the actions of a specifically designed and manufactured exoskeleton. Communication between the components is done through UDP and serial protocols, thus contributing to the improvement of walking in individuals with muscular atrophy. The entire system is integrated into the ROS2 middleware for efficient and modular infrastructure management.
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