Diseño de un esquema de coordinación de comportamientos para la navegación de una plataforma robótica móvil

En esta tesis de maestría se diseñó un esquema de coordinación de comportamiento para una plataforma robótica móvil. Inicialmente se diseñó un conjunto de comportamiento el cual está constituido por el seguimiento de pared derecha, seguimiento de pared izquierda y evasión de obstáculos. Como técnica de diseño, se utilizó lógica difusa para integrar el conocimiento cuantitativo y cualitativo de los expertos en los comportamientos del robot. Consecuentemente se diseñó un esquema de coordinación de comportamientos donde se propone una estrategia de fusión mediante una ponderación contextual dinámica difusa asociada a las regiones que el robot transita en su navegación. Por último los resultados de la implementación del esquema propuesto se confrontan con los resultados obtenidos de la implementación de un esquema convencional utilizado para la coordinación de comportamientos en robots móviles

• Autores: Zapata Cortes, Orlando
• Fecha de publicación: 2013
• Institución: Universidad Nacional de Colombia
• Repositorio: Universidad Nacional de Colombia
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unal.edu.co:unal/21536
• Acceso en línea: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/21536; http://bdigital.unal.edu.co/12437/
• Palabra clave: 0 Generalidades / Computer science, information and general works; Robótica móvil; Lógica difusa; Coordinación de comportamiento; Control basado en comportamientos; Control inteligente; Inteligencia artificial; Mobile Robotics; Fuzzy logic; Coordination behavior; Behavior-based control; Intelligent control; Artificial intelligence
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial 4.0 Internacional