Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad
Esta tesis presenta el proceso de diseño y modelamiento de detalle de una prótesis de mano con 5 grados de libertad. Se muestra un análisis sobre las premisas y consideraciones de diseño desde una perspectiva multidisciplinar necesarias para el correcto desarrollo de una prótesis de mano bioinspirad...
- Autores:
-
Loaiza Bernal, Jair Leopoldo
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2012
- Institución:
- Universidad Nacional de Colombia
- Repositorio:
- Universidad Nacional de Colombia
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unal.edu.co:unal/49501
- Acceso en línea:
- https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/49501
http://bdigital.unal.edu.co/42964/
- Palabra clave:
- 57 Ciencias de la vida; Biología / Life sciences; biology
62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
74 Dibujo y artes decorativas / Drawing and decorative arts
Mano
Prótesis
Biomecánica
Modelamiento
Diseño
Hand
Prostheses
Biomechanics
Modeling
Design
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
| id |
UNACIONAL2_e7692478c928d76663fbb094c6933fd3 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.unal.edu.co:unal/49501 |
| network_acronym_str |
UNACIONAL2 |
| network_name_str |
Universidad Nacional de Colombia |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| title |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| spellingShingle |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad 57 Ciencias de la vida; Biología / Life sciences; biology 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering 74 Dibujo y artes decorativas / Drawing and decorative arts Mano Prótesis Biomecánica Modelamiento Diseño Hand Prostheses Biomechanics Modeling Design |
| title_short |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| title_full |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| title_fullStr |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| title_full_unstemmed |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| title_sort |
Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad |
| dc.creator.fl_str_mv |
Loaiza Bernal, Jair Leopoldo |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Loaiza Bernal, Jair Leopoldo |
| dc.contributor.spa.fl_str_mv |
Arzola de la Peña, Nelson |
| dc.subject.ddc.spa.fl_str_mv |
57 Ciencias de la vida; Biología / Life sciences; biology 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering 74 Dibujo y artes decorativas / Drawing and decorative arts |
| topic |
57 Ciencias de la vida; Biología / Life sciences; biology 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering 74 Dibujo y artes decorativas / Drawing and decorative arts Mano Prótesis Biomecánica Modelamiento Diseño Hand Prostheses Biomechanics Modeling Design |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Mano Prótesis Biomecánica Modelamiento Diseño Hand Prostheses Biomechanics Modeling Design |
| description |
Esta tesis presenta el proceso de diseño y modelamiento de detalle de una prótesis de mano con 5 grados de libertad. Se muestra un análisis sobre las premisas y consideraciones de diseño desde una perspectiva multidisciplinar necesarias para el correcto desarrollo de una prótesis de mano bioinspirada. Se presenta primero los aspectos fundamentales desde el punto de vista de la fisiología y la biomecánica de una mano. Luego se realiza el Despliegue de la Función de Calidad para establecer el sistema de especificaciones de diseño suficiente para concebir un dispositivo de esta naturaleza. Posteriormente se generan los modelos matemáticos y geométricos primarios requeridos para un correcto desarrollo del diseño de detalle. Por último, se realiza una discusión sobre los aspectos de manufacturabilidad, ensamblabilidad, costos, confiabilidad y seguridad que se deberán tener en cuenta para un diseño sustentable de la prótesis. Como resultados se obtienen un modelo geométrico antropométrico que define la geometría parametrizada de la prótesis; modelos de comportamiento cinemático y dinámico respectivamente útiles para simular el comportamiento de la pinza tridigital; y un análisis del diseño por factores para llevar a cabo el proceso de diseño detallado de la prótesis. |
| publishDate |
2012 |
| dc.date.issued.spa.fl_str_mv |
2012 |
| dc.date.accessioned.spa.fl_str_mv |
2019-06-29T08:48:54Z |
| dc.date.available.spa.fl_str_mv |
2019-06-29T08:48:54Z |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Maestría |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TM |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/49501 |
| dc.identifier.eprints.spa.fl_str_mv |
http://bdigital.unal.edu.co/42964/ |
| url |
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/49501 http://bdigital.unal.edu.co/42964/ |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.ispartof.spa.fl_str_mv |
Universidad Nacional de Colombia Sede Bogotá Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica Ingeniería Mecatrónica Ingeniería Mecatrónica |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
Loaiza Bernal, Jair Leopoldo (2012) Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia. |
| dc.rights.spa.fl_str_mv |
Derechos reservados - Universidad Nacional de Colombia |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.license.spa.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial 4.0 Internacional |
| dc.rights.uri.spa.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial 4.0 Internacional Derechos reservados - Universidad Nacional de Colombia http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| institution |
Universidad Nacional de Colombia |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/1/80492327.2013.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/2/Anexo%204%20PLANOS.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/3/Anexo%205A.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/4/Anexo%205B.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/5/Anexo%201%20Casa%20de%20la%20Calidad.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/6/Anexo%205C.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/7/Anexo%206%20AMFE.pdf https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/8/80492327.2013.pdf.jpg https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/9/Anexo%204%20PLANOS.pdf.jpg https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/10/Anexo%205A.pdf.jpg https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/11/Anexo%205B.pdf.jpg https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/12/Anexo%201%20Casa%20de%20la%20Calidad.pdf.jpg https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/13/Anexo%205C.pdf.jpg https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/14/Anexo%206%20AMFE.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
8f671215f03777530d98513671c60632 d1c7a44ad23930ac85c17ae9e4ddbedb ca286a8c2bf9f05bd590e2832e13f996 d9347dc2ff3ce837e2f71b9c49f14853 3d155e51a585f8b39764ffb84907b1b0 3bd0f07d29bd5a5d8699127aa871ace7 d6f4ddeb00492301c551031b8a7a9f2f 102e87532662ed8dff20fd9e3ed2c62a 6e1beda2e01d97f88c0106d3e38721d5 d78af0e5b70c88e19d960b30f2c36bb9 39b6facb9ea8ae5721b7fe71f900f75c 911d0e9401f0dc9b123b55b3cb9655fc 71103c823072a20bb49090378249ad1c 204b37caca1d8f30268110ee52008e7a |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombia |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio_nal@unal.edu.co |
| _version_ |
1814089728741343232 |
| spelling |
Atribución-NoComercial 4.0 InternacionalDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Arzola de la Peña, NelsonLoaiza Bernal, Jair Leopoldo063e4845-e43c-43f8-8e88-588ff40639943002019-06-29T08:48:54Z2019-06-29T08:48:54Z2012https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/49501http://bdigital.unal.edu.co/42964/Esta tesis presenta el proceso de diseño y modelamiento de detalle de una prótesis de mano con 5 grados de libertad. Se muestra un análisis sobre las premisas y consideraciones de diseño desde una perspectiva multidisciplinar necesarias para el correcto desarrollo de una prótesis de mano bioinspirada. Se presenta primero los aspectos fundamentales desde el punto de vista de la fisiología y la biomecánica de una mano. Luego se realiza el Despliegue de la Función de Calidad para establecer el sistema de especificaciones de diseño suficiente para concebir un dispositivo de esta naturaleza. Posteriormente se generan los modelos matemáticos y geométricos primarios requeridos para un correcto desarrollo del diseño de detalle. Por último, se realiza una discusión sobre los aspectos de manufacturabilidad, ensamblabilidad, costos, confiabilidad y seguridad que se deberán tener en cuenta para un diseño sustentable de la prótesis. Como resultados se obtienen un modelo geométrico antropométrico que define la geometría parametrizada de la prótesis; modelos de comportamiento cinemático y dinámico respectivamente útiles para simular el comportamiento de la pinza tridigital; y un análisis del diseño por factores para llevar a cabo el proceso de diseño detallado de la prótesis.Abstract. This thesis presents the design process and detailed modeling of a prosthetic hand with five degrees of freedom. An analysis of the assumptions and design considerations are shown from a multidisciplinary perspective which is necessary for the proper development of a bio-inspired prosthetic hand. First the physiology and biomechanics fundamental aspects of a hand are explained. Then the Quality Function Development is performed to set the system design specifications. Next the mathematical and geometric models required for proper development of the detailed design are generated. Finally, a discussion is made about the aspects of manufacturability, assembly, reliability and security that should be taken into account for a sustainable design of the prosthesis. The final results are: a geometric model based on the hand’s anthropometry which defines the geometry of the prosthesis; kinematic and dynamic models for the simulation of the three finger grasp and an analysis of design factors to carry out the detailed design process of the prosthesis.Maestríaapplication/pdfspaUniversidad Nacional de Colombia Sede Bogotá Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica Ingeniería MecatrónicaIngeniería MecatrónicaLoaiza Bernal, Jair Leopoldo (2012) Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertad. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia.57 Ciencias de la vida; Biología / Life sciences; biology62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering74 Dibujo y artes decorativas / Drawing and decorative artsManoPrótesisBiomecánicaModelamientoDiseñoHandProsthesesBiomechanicsModelingDesignDiseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de libertadTrabajo de grado - Maestríainfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TMORIGINAL80492327.2013.pdfapplication/pdf3879132https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/1/80492327.2013.pdf8f671215f03777530d98513671c60632MD51Anexo 4 PLANOS.pdfapplication/pdf599308https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/2/Anexo%204%20PLANOS.pdfd1c7a44ad23930ac85c17ae9e4ddbedbMD52Anexo 5A.pdfapplication/pdf345932https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/3/Anexo%205A.pdfca286a8c2bf9f05bd590e2832e13f996MD53Anexo 5B.pdfapplication/pdf235797https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/4/Anexo%205B.pdfd9347dc2ff3ce837e2f71b9c49f14853MD54Anexo 1 Casa de la Calidad.pdfapplication/pdf951789https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/5/Anexo%201%20Casa%20de%20la%20Calidad.pdf3d155e51a585f8b39764ffb84907b1b0MD55Anexo 5C.pdfapplication/pdf248908https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/6/Anexo%205C.pdf3bd0f07d29bd5a5d8699127aa871ace7MD56Anexo 6 AMFE.pdfapplication/pdf205573https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/7/Anexo%206%20AMFE.pdfd6f4ddeb00492301c551031b8a7a9f2fMD57THUMBNAIL80492327.2013.pdf.jpg80492327.2013.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg4153https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/8/80492327.2013.pdf.jpg102e87532662ed8dff20fd9e3ed2c62aMD58Anexo 4 PLANOS.pdf.jpgAnexo 4 PLANOS.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg4543https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/9/Anexo%204%20PLANOS.pdf.jpg6e1beda2e01d97f88c0106d3e38721d5MD59Anexo 5A.pdf.jpgAnexo 5A.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg9803https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/10/Anexo%205A.pdf.jpgd78af0e5b70c88e19d960b30f2c36bb9MD510Anexo 5B.pdf.jpgAnexo 5B.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8548https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/11/Anexo%205B.pdf.jpg39b6facb9ea8ae5721b7fe71f900f75cMD511Anexo 1 Casa de la Calidad.pdf.jpgAnexo 1 Casa de la Calidad.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg6606https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/12/Anexo%201%20Casa%20de%20la%20Calidad.pdf.jpg911d0e9401f0dc9b123b55b3cb9655fcMD512Anexo 5C.pdf.jpgAnexo 5C.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8183https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/13/Anexo%205C.pdf.jpg71103c823072a20bb49090378249ad1cMD513Anexo 6 AMFE.pdf.jpgAnexo 6 AMFE.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8761https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/49501/14/Anexo%206%20AMFE.pdf.jpg204b37caca1d8f30268110ee52008e7aMD514unal/49501oai:repositorio.unal.edu.co:unal/495012022-12-15 23:07:31.248Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombiarepositorio_nal@unal.edu.co |