Implementación y comparación de controladores en un prototipo de silla de ruedas de dos ruedas

El objetivo principal de este trabajo es la comparación de controladores en un prototipo de silla de ruedas de dos ruedas. El propósito del vehículo es realizar trayectorias rectilíneas y curvas mientras se mantiene en equilibrio. La dinámica del robot es obtenida mediante el modelo de identificació...

Full description

Autores:: Rodríguez Ardila, Julián Felipe

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2019

Institución:: Universidad Nacional de Colombia

Repositorio:: Universidad Nacional de Colombia

Idioma:: spa

Description
Summary:	El objetivo principal de este trabajo es la comparación de controladores en un prototipo de silla de ruedas de dos ruedas. El propósito del vehículo es realizar trayectorias rectilíneas y curvas mientras se mantiene en equilibrio. La dinámica del robot es obtenida mediante el modelo de identificación de caja gris. Dado que el sistema es no lineal, se linealiza alrededor de un punto de equilibrio. Para alcanzar el objetivo principal se diseñan, simulan e implementan los controladores: 1) PID de doble lazo cerrado, 2) RVE con LQR con precompensador, 3) PI vectorial con LQR, 4) PI vectorial con LQR y FF, 5) control por cadena de integradores con LQR y 6) control GPI con observador desacoplado de estado extendido. Este trabajo evalúa y compara el comportamiento del robot bajo las estrategias de control diseñadas en los siguientes tres aspectos: seguimiento de trayectorias, variación de parámetros y rechazo de perturbaciones. En estas tres pruebas, el controlador GPI con observador desacoplado de estado extendido presenta los mejores resultados.

Implementación y comparación de controladores en un prototipo de silla de ruedas de dos ruedas

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