Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales (2019)
Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee información capturada del entorno del robot y sea capaz de extraer obstáculos estacionarios, para generar una trayectoria eficiente. La búsqueda de la trayectoria óptima se realiza mediante el algoritmo bioinspirado de optimización por enjambre de partículas. El resultado es la generación del código en el lenguaje RAPID de ABB para la ejecución en los robots industriales IRB 140.