Diseño de un sistema de coordinación para enjambres de robots móviles heterogéneos

Este trabajo muestra el diseño automático de comportamientos para un enjambre heterogéneo de robots utilizando programación genética. Para ello, se propone el desarrollo de una plataforma computacional que incluye un formato de descripción para la especificación de robots y sus características, comportamientos primitivos que poseen los robots, y tareas que realiza el enjambre de robots. Los comportamientos son construidos con programación genética componiendo y ajustando árboles de expresión que son validados en un simulador basado en física. Como parte de la validación de la plataforma computacional se diseñan e implementan comportamientos de agregación para un grupo de tres robots móviles simulados y su despliegue en tres robots del Laboratorio Fábrica experimental de la Universidad Nacional de Colombia sede Bogotá .

• Autores: Chavez Chavez, John Jairo
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad Nacional de Colombia
• Repositorio: Universidad Nacional de Colombia
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unal.edu.co:unal/63550
• Acceso en línea: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/63550; http://bdigital.unal.edu.co/63993/
• Palabra clave: 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering; Robótica de enjambres; Programación genética; comportamientos,; Diseño automático; Coordinación; Swarm robotics; Genetic programming; Behaviors; Automatic design; Coordination
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial 4.0 Internacional