Desarrollo de prototipo de prótesis de mano emulada en un ambiente virtual (2017)
Resumen: Este documento presenta el desarrollo de un prototipo virtual de mano protésica controlada por señales externas de referencia, capaz de manipular poliedros regulares convexos en un ambiente virtual, con el propósito de tener un acercamiento a los protocolos de rehabilitación en pacientes con amputación de miembro superior y a las condiciones de diseño conceptual. El trabajo desarrollado se compone de las siguientes etapas: Inicialmente se realiza una experimentación preliminar con el fin de seleccionar el sensor y/o dispositivo más adecuado para la adquisición de datos espaciales y de señales EMG del paciente. Luego, se realiza el modelo 3D de las prótesis de mano con base en modelos comerciales y de código abierto. Posteriormente, se realiza el desarrollo computacional de la interfaz y el entorno gráfico, en el que se integra la adquisición de los datos de posición del muñón y de las señales EMG del paciente para el control del movimiento de la prótesis virtual dentro del entorno realizado en este trabajo (Dharma 1.0). Finalmente, se realizan pruebas del prototipo Dharma 1.0 en pacientes con afectación en su miembro superior. El prototipo Dharma 1.0 puede considerarse como una herramienta para simular entornos de entrenamiento minimizando la exposición de los pacientes a algún tipo de riesgo. Así mismo, permitiría complementar los ejercicios de rehabilitación mientras que la prótesis definitiva es fabricada. Su integración dentro de la etapa de diseño conceptual de la prótesis permitiría desarrollar diseños más acordes a las necesidades del paciente.