Análisis de un esquema de control de comportamientos basado en sub-espacios nulos para robots móviles
En éste artículo se presenta el análisis y simulación del modelo de control reactivo conocido como Null-Space-Based Behavioral Control (NSB) para robots móviles [1]. El método consiste en dividir una tarea compleja en tareas más sencillas denominadas comportamientos, las cuales se ordenan de acuerdo...
- Autores:
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Acosta Gil, Andres Felipe
Hincapié Reyes, Roberto Carlos
Acosta Amaya, Gustavo Alonso
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Universidad Nacional de Colombia
- Repositorio:
- Universidad Nacional de Colombia
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unal.edu.co:unal/40735
- Acceso en línea:
- https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/40735
http://bdigital.unal.edu.co/30832/
- Palabra clave:
- Inteligencia artificial
agente robótico
control reactivo
control basado en comportamientos.
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
| Summary: | En éste artículo se presenta el análisis y simulación del modelo de control reactivo conocido como Null-Space-Based Behavioral Control (NSB) para robots móviles [1]. El método consiste en dividir una tarea compleja en tareas más sencillas denominadas comportamientos, las cuales se ordenan de acuerdo a su prioridad y se combinan de tal manera que las de menor prioridad, se proyectan en el sub-espacio nulo de las de mayor prioridad. La simulación llevada a cabo incorpora: i) un método geométrico para la activación de la evasión de obstáculos, y ii) el análisis de la activación de comportamientos y velocidades del robot móvil. |
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