Conservación del equilibrio en un robot bípedo en posición de erguido ante perturbaciones externas

El presente trabajo muestra el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control para la conservación del equilibrio en robots tipo humanoide cuando se somete a perturbaciones externas y validado en el robot DARwIn OP tanto en simulación como en la plataforma real. El sistema está dividid...

Full description

Autores:
Rojas Martínez, Eyberth Rolando
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Nacional de Colombia
Repositorio:
Universidad Nacional de Colombia
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.unal.edu.co:unal/63833
Acceso en línea:
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/63833
http://bdigital.unal.edu.co/64403/
Palabra clave:
6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology
62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Robot humanoide
Control de rigidez
DARwIn OP
Conservación del equilibrio
Humanoid robot
Stiffnes variable
Humanoid push recovery
Rights
openAccess
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Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
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