Conservación del equilibrio en un robot bípedo en posición de erguido ante perturbaciones externas

El presente trabajo muestra el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control para la conservación del equilibrio en robots tipo humanoide cuando se somete a perturbaciones externas y validado en el robot DARwIn OP tanto en simulación como en la plataforma real. El sistema está dividid...

Full description

Autores:: Rojas Martínez, Eyberth Rolando

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2018

Institución:: Universidad Nacional de Colombia

Repositorio:: Universidad Nacional de Colombia

Idioma:: spa

Description
Summary:	El presente trabajo muestra el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control para la conservación del equilibrio en robots tipo humanoide cuando se somete a perturbaciones externas y validado en el robot DARwIn OP tanto en simulación como en la plataforma real. El sistema está dividido en diferentes módulos que cumplen funciones específicas tales como la estimación del estado del Robot (Posición y velocidad del Centro de Masa del Robot), aplicación de las estrategias del tobillo y cadera para la recuperación del equilibrio y un último módulo que busca suavizar los movimientos realizados a consecuencia de las perturbaciones realizadas, lo que se busca dentro de este último modulo es variar la rigidez de los actuadores del robot dependiendo de la magnitud de la perturbación. El sistema es evaluado en los planos sagital y coronal en términos del tiempo de recuperación o estabilización en conjunto con la suavidad de las trayectorias generadas por el estado del robot, donde se logra comparar el comportamiento del sistema en cinco diferentes casos: Lazo abierto, estrategia del tobillo con y sin variación de rigidez y estrategia de la cadera con y sin variación de rigidez.

Conservación del equilibrio en un robot bípedo en posición de erguido ante perturbaciones externas

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