Desarrollo y control de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo real hacia un espacio no real

Cuando se inicia con el estudio de manipuladores robóticos, surgen varios interrogantes fundamentales: ¿Cuál es la posición de su extremo con respecto a un sistema de referencia conocido? ¿Cuál es la velocidad de dicho extremo? ¿Cuál es su aceleración? ¿Cuál es la trayectoria que debe seguir para ll...

Full description

Autores:
Triana Archila, Deiby Alejandro
Tipo de recurso:
http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
Fecha de publicación:
2015
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
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description Cuando se inicia con el estudio de manipuladores robóticos, surgen varios interrogantes fundamentales: ¿Cuál es la posición de su extremo con respecto a un sistema de referencia conocido? ¿Cuál es la velocidad de dicho extremo? ¿Cuál es su aceleración? ¿Cuál es la trayectoria que debe seguir para llegar a un objetivo de ubicación conocida?, Una forma práctica de evaluar los anteriores cuestionamientos es mediante la creación de mundo y modelos virtuales que nos permitirán visualizar y evaluar nuestros modelos matemáticos antes de realizar inversiones económicas altas en nuestros prototipos. Se obtuvieron los modelos matemáticos que permiten simular la dinámica y la generación de trayectorias del manipulador mencionado. Elaborando además una interfaz gráfica 3D amigable desde la cual un usuario puede visualizar un modelo 3D que realiza la simulación. Se realizó también el moldeamiento gráfico del manipulador en los CAD, SolidWorks, Blender y Unity que permite una interacción amigable con el usuario y con otros programas
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GONZÁLEZ, Fabio Alfonso. Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots móviles, modelamiento y simulación. Trabajo de grado. Maestría en potencia eléctrica. Universidad Industrial de Santander. 2004.
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Se obtuvieron los modelos matemáticos que permiten simular la dinámica y la generación de trayectorias del manipulador mencionado. Elaborando además una interfaz gráfica 3D amigable desde la cual un usuario puede visualizar un modelo 3D que realiza la simulación. Se realizó también el moldeamiento gráfico del manipulador en los CAD, SolidWorks, Blender y Unity que permite una interacción amigable con el usuario y con otros programasWhen one begins with the study of robotic manipulators, several fundamental questions arise: What is the position of its end with respect to a known reference system? What is the speed of that end? What is its acceleration? What is the trajectory that must be followed to reach a target with a known location? A practical way to evaluate the previous questions is through the creation of virtual worlds and models that will allow us to visualize and evaluate our mathematical models before making high economic investments. in our prototypes. The mathematical models that allow simulating the dynamics and the generation of trajectories of the mentioned manipulator were obtained. Also developing a friendly 3D graphical interface from which a user can view a 3D model that performs the simulation. The graphic molding of the manipulator was also carried out in CAD, SolidWorks, Blender and Unity, which allows a friendly interaction with the user and with other programsapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14236ACEVEDO OLAYA, Carlos Gonzalo-CACERES MARTÍNEZ, Hernando. Diseño y construcción de un brazo robot IPT-CNC módulo 1. Trabajo de grado. Escuela de ingeniería mecánica. Universidad Industrial de Santander. 1998FU, King Sun. Robótica: Control, detección, Visión e inteligencia. McGraw-Hill. 1988GONZÁLEZ, Fabio Alfonso. Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots móviles, modelamiento y simulación. Trabajo de grado. Maestría en potencia eléctrica. Universidad Industrial de Santander. 2004.JOYA CASTELLANOS, Juan Carlos. Modulo didáctico para el diseño de modelos geométricos de robots manipuladores. Trabajo de grado. Escuela de ingeniería de sistemas. Universidad Industrial de Santander. 1993OLLERO, Aníbal. Robótica, manipuladores y robots móviles. Alfaomega. 2003http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Generación Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 04, Número 04 (Octubre 2015) ; páginas 170-173Desarrollo y control de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo real hacia un espacio no realDevelopment and control of a robotic arm through the real-time data acquisition into non-real spaceConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744http://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABManipulatorSimulationDynamicGeneration of trajectoriesVirtual environmentEngineeringResearch proposalHotbeds of researchUNABEvent memoriesIngenieríaPropuesta de investigaciónSemilleros de investigaciónUNABMemorias de eventoManipuladorSimulaciónDinámicaGeneración de trayectoriasAmbiente virtualORIGINALGeneración_creativa_2015-170-173.pdfGeneración_creativa_2015-170-173.pdfArticuloapplication/pdf335903https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16512/1/Generaci%c3%b3n_creativa_2015-170-173.pdf636585560a6da7aa812eeea0554db8f4MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16512/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAILGeneración_creativa_2015-170-173.pdf.jpgGeneración_creativa_2015-170-173.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10663https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16512/3/Generaci%c3%b3n_creativa_2015-170-173.pdf.jpg846a184fb2732468c4f7ba16f767e0f8MD53open access20.500.12749/16512oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/165122022-06-06 12:23:39.459open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

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