Diseño y construcción de un prototipo de robot móvil controlado de forma remota para dar asistencia al inicio de un incendio
En la actualidad son muchos los casos o situaciones que se conocen en las cuales es una realidad la tardanza de los bomberos en actuar en algunos casos debido a varios inconvenientes que se presentan al momento de trasladarse hasta el lugar del incendio ya sea por trancones en la vía, inconvenientes...
- Autores:
-
Jaramillo Bedoya, Carlos Andrés
Ardila Vargas, Heriberto
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2007
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/1541
- Palabra clave:
- Industrial robots
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Analysis
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- openAccess
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En la actualidad son muchos los casos o situaciones que se conocen en las cuales es una realidad la tardanza de los bomberos en actuar en algunos casos debido a varios inconvenientes que se presentan al momento de trasladarse hasta el lugar del incendio ya sea por trancones en la vía, inconvenientes mecánicos o la gran distancia de separación; es por esto que en casi todos los lugares para disminuir la propagación y dar tiempo a la llegada de los bomberos se da a la tarea de ubicar un extintor en un punto estratégico para que una persona determinada reaccione convenientemente, pero en algunas ocasiones es riesgosa o presenta amenazas contra la integridad de las personas de tal manera si ocurre contacto entre el fuego y dicha persona se pueden generar lesiones personales. Es por esto que se construyó un prototipo móvil de 4 ruedas de tracción diferencial que respondiera a esta necesidad tan importante como es preservar la integridad de las personas y disminuir o retardar la propagación del fuego, el cual consiste en un sistema de tracción eléctrica de baja potencia acoplado a un chasis metálico el cual se comportara como un carro auxiliar de bombero a escala; dicho móvil soportará como máximo una temperatura de 100ºC y llevará en la parte interior un extintor que suministra un agente extintor para ayudar a controlar el incendio, se accionará mediante un motoreductor que va acoplado en la parte posterior del chasis y a sus ves el eje de dicho motor va acoplado a la palanca de accionamiento del extintor por medio de una guaya. |
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Es por esto que se construyó un prototipo móvil de 4 ruedas de tracción diferencial que respondiera a esta necesidad tan importante como es preservar la integridad de las personas y disminuir o retardar la propagación del fuego, el cual consiste en un sistema de tracción eléctrica de baja potencia acoplado a un chasis metálico el cual se comportara como un carro auxiliar de bombero a escala; dicho móvil soportará como máximo una temperatura de 100ºC y llevará en la parte interior un extintor que suministra un agente extintor para ayudar a controlar el incendio, se accionará mediante un motoreductor que va acoplado en la parte posterior del chasis y a sus ves el eje de dicho motor va acoplado a la palanca de accionamiento del extintor por medio de una guaya.INTRODUCCIÓN 1 OBJETIVO GENERAL 2 OBJETIVOS ESPECIFICOS 2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y JUSTIFICACIÓN 3 ANTECEDENTES 4 1 MARCO TEORICO 6 1.1 PROCESADORES, SENSORES Y ACTUADOTES 7 1.2 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA DC 7 1.2.1 Datos técnicos del motor dc 8 1.2.2 Velocidad base 9 1.3 PRINCIPALES ARREGLOS DE RUEDAS 10 1.3.1 Diferencial 10 1.3.2 Tipo síncrono 11 1.3.3 Tipo triciclo 12 1.3.4 Tipo Ackerman 12 1.4 SISTEMAS MECANICOS 13 1.4.1 Engranaje 13 1.4.1.1 Tipos de engranaje 13 1.4.1.2 Ejes paralelos 14 1.4.1.3 Ejes perpendiculares 14 1.4.1.4 Forma de transmitir el movimiento se pueden citar 14 1.4.1.5 Transmisión mediante cadena o polea dentada 14 1.5 TORQUE Y EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO 14 1.5.1 Troqué de una fuerza 14 1.6 MICROCONTROLADORES 15 1.6.1 Principio de funcionamiento del usart 16 1.6.1.1 Transmisión 16 1.6.1.2 Recepción 16 1.7 CLASES DE INCENDIOS 18 1.7.1 Las principales causas 19 1.7.2 Como se pueden prevenir 19 1.7.3 Como se pueden controlar 19 1.7.4 Partes del extintor. 20 1.7.4.1 Funcionamiento del extintor 20 2 METODOLOGÍA DE DISEÑO 23 2.1 DISEÑO MECÁNICO DEL PROTOTIPO 25 2.1.1 Primer diseño mecánico 25 2.1.2 Segundo diseño mecánico 26 2.1.3 Diseño mecánico final 27 2.1.3.1 cadena 27 2.1.3.2 Piñón 28 2.1.3.3 Chumacera 29 2.1.3.4 Rueda 30 2.1.4.2 Diseño de los cálculos mecánicos para la transferencia 32 2.1.4.1 Implementación del sistema de aspersión 33 2.1.5 Análisis de la estructura en solidworks 36 3 DISEÑO ELECTRONICO DEL PROTOTIPO 38 3.1 DISEÑO DE LOS PUENTE H PARA LOS MOTORES. 40 3.1.1 Calculo de las resistencias del puente H 41 3.2 Tarjeta de control 41 3.2.1 Calculo de las resistencias para el opto acoplador 43 3.4 Cálculos de los disipadores 43 3.5 Comunicación asíncrona al computador 45 3.5.1 Las principales características de usar el modo asíncrono 45 3.6 Diseño de control 45 3.6.1 Generación de señal pwm 46 3.6.2 Diseño interface grafica 50 3.6.2.1 Tarjetas wireless 50 3.6.3 Cámara inalámbrica 51 3.6.4 Fuente de alimentación 52 RECOMENDACIONES 53 CONCLUSIONES 54 BIBLIOGRAFIA 56 ANEXOS 57PregradoAt present there are many cases or situations that are known in which the delay of the firefighters in acting in some cases is a reality due to several inconveniences that arise when moving to the place of the fire either due to traffic jams in the track, mechanical drawbacks or the long separation distance; This is why in almost all places to reduce the spread and allow time for the arrival of firefighters, the task of locating an extinguisher in a strategic point is given so that a specific person can react appropriately, but on some occasions it is risky or It presents threats against the integrity of people in such a way that if contact occurs between the fire and said person, personal injury can be generated. That is why a mobile prototype with 4 differential traction wheels was built to respond to this important need, which is to preserve the integrity of people and reduce or retard the spread of fire, which consists of a low-power electric traction system. power coupled to a metal chassis which will behave like a scale firefighter's auxiliary car; Said mobile will withstand a maximum temperature of 100ºC and will carry inside an extinguisher that supplies an extinguishing agent to help control the fire, it will be activated by a motor reducer that is attached to the rear of the chassis and in turn the axis of said The motor is coupled to the fire extinguisher operating lever by means of a wire.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaDiseño y construcción de un prototipo de robot móvil controlado de forma remota para dar asistencia al inicio de un incendioDesign and construction of a remotely controlled mobile robot prototype to assist in the start of a fireIngeniero MecatrónicoBucaramanga (Colombia)UNAB Campus BucaramangaUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPIndustrial robotsRemote controlPrototype developmentMechatronic EngineeringDesign and constructionInvestigationsAnalysisManipulatorsTechnological innovationsRoboticsMachine theoryRobots industrialesControl remotoDesarrollo de prototiposIngeniería mecatrónicaDiseño y construcciónInvestigacionesAnálisisManipuladoresInnovaciones tecnológicasRobóticaTeoría de las máquinasJaramillo Bedoya, Carlos Andrés, Ardila Vargas, Heriberto, Tibaduiza Burgos, Diego Alexander (2007). Diseño y construcción de un prototipo de robot móvil controlado de forma remota para dar asistencia al inicio de un incendio. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABORIGINAL2007_Tesis_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf2007_Tesis_Carlos_Andres_Jaramillo.pdfTesisapplication/pdf1687643https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1541/1/2007_Tesis_Carlos_Andres_Jaramillo.pdff569d4693b202efa4c02e19fabd70049MD51open access2007_Manual_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf2007_Manual_Carlos_Andres_Jaramillo.pdfManual usuarioapplication/pdf146783https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1541/2/2007_Manual_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf812cd50d38656f4920d437097cd5809cMD52open accessTHUMBNAIL2007_Tesis_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf.jpg2007_Tesis_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6810https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1541/3/2007_Tesis_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf.jpgb4ea0c8c71ed9abd2fdb0fd8eb09d756MD53open access2007_Manual_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf.jpg2007_Manual_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8431https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1541/4/2007_Manual_Carlos_Andres_Jaramillo.pdf.jpg668fcfa952ac873b1cb5f2c446c71cdaMD54open access20.500.12749/1541oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/15412024-01-21 10:55:34.975open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.co |