Validación de la correcta definición del modelo de un sistema híbrido representado en MLD

El principal objetivo del proyecto fue implementar un programa para validar la correcta definición de un sistema dinámico híbrido, representado con un modelo MLD (Mixed Logical and Dynamic System), por lo que el principal aporte del mismo consiste en implementar un algoritmo de validación del modelo...

Full description

Autores:: Peña Borrero, Carlos Alberto
Ulloa Candanoza, Jorge Luis
Ramírez Hamburger, Carlos Enrique
Pertuz Rudas, Erwin Enrique
David, María del Socorro

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2007

Institución:: Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB

Repositorio:: Repositorio UNAB

Idioma:: spa

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Mosterman. http://robotics.eecs.berkeley.edu/~sastry/ee291e/mosterman.pdf The Hybrid Systems Group. http://control.ee.ethz.ch/~hybrid/ The Hybrid Systems Group. http://control.ee.ethz.ch/~hybrid
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El trabajo incluye una definición de las características de un sistema bien definido, y de lo que se entiende como un sistema mal definido, con lo cual se establecen las especificaciones del algoritmo para dar solución al objetivo especifico de determinar las características de funcionamiento del algoritmo de validación. El algoritmo implementado se basa en la teoría propuesta por Bemporad y Morari; esto constituye la solución del objetivo de implementar y evaluar el algoritmo MILP (Programación Lineal Entera Mixta) con un problema de ejemplo MLD. Debido al alto costo computacional que el algoritmo propuesto presenta, se desarrolla y propone una versión utilizando computación distribuida, con lo cual la solución propuesta resulta de mayor utilidad, dando de esta forma solución al objetivo especifico de proponer un algoritmo mejorado que reduzca el tiempo de computación en el problema MLD. Ambos algoritmos se aplican a tres casos de estudio donde se evalúan los ajustes de parámetros del algoritmo y su respectivo tiempo de ejecución, dando solución al objetivo específico de evaluar el comportamiento del algoritmo propuesto en un problema de estudio. Finalmente con esta aproximación se logra una mejora significativa en los tiempos de ejecución del algoritmo a través de la programación distribuida, se cambia la plataforma de procesamiento y se trabaja con esta filosofía, obteniendo los mismos resultados con una significativa disminución del tiempo de ejecución de dicho algoritmo, en cada uno de los casos.LISTA DE FIGURAS............................................................................................................8 LISTA DE TABLAS............................................................................................................10 LISTA DE ALGORITMOS.................................................................................................11 LISTA DE ANEXOS...........................................................................................................12 1. INTRODUCCION......................................................................................................13 2. SISTEMAS LOGICOS Y DINAMICOS MIXTOS - MLD (MIXED LOGICAL AND DYNAMICAL)...........................................................................................................16 2.1 GENERALIDADES DE SISTEMAS DINAMICOS..........................................16 2.2 EL MODELO MLD ...........................................................................................20 2.3 Equivalencia entre representaciones de Sistemas Híbridos.................................23 2.4 HERRAMIENTAS DE ANALISIS PARA SISTEMAS MLD...........................24 2.4.1 Hysdel (Hybrid System Description Language)..................................................25 2.4.2 Matlab (Matrix laboratory)..................................................................................26 3. CASOS DE ESTUDIO DE SISTEMAS MLD..........................................................29 3.1 DEFINICION FORMAL DE SISTEMAS MLD CORRECTAMENTE DEFINIDOS..................................................................................................................29 3.2 CASOS DE ESTUDIO........................................................................................30 3.2.1 Caso 1 Modelo de un Sistema Bien Definido......................................................31 3.2.2 Caso 2 Modelo de un sistema sin condición de existencia (ausencia de solución) 34 3.2.3 Caso 3 Modelo de un sistema sin condición de unicidad (soluciones múltiples)37 4. ALGORITMO DE VALIDACIÓN............................................................................40 4.1 EL ALGORITMO DE VALIDACIÓN......................................................................40 7 4.1.1 Existencia de soluciones......................................................................................40 4.1.2 Unicidad de soluciones........................................................................................42 4.2 METODO BRANCH & BOUND..............................................................................44 4.3 RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS..................................................50 4.4 Complejidad Computacional......................................................................................64 5. ALGORITMO DE VALIDACIÓN CON COMPUTACIÓN DISTRIBUIDA........65 5.1 SOLUCION CON ALGORITMO DISTRIBUIDO IMPLEMENTADO EN JAVA 66 5.2 ALGORITMO FINAL DE VALIDACIÓN BASADO EN COMPUTACIÓN DISTRIBUIDA.....................................................................................................................68 5.3 RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS..................................................69 5.3.1 CASO 1. Modelo de un sistema bien definido....................................................69 5.3.2 CASO 2. Modelo de un sistema sin condición de existencia (Ausencia de solución) 70 5.3.3 CASO 3. Modelo de un sistema sin condición de Unicidad (Soluciones Múltiples)72 5.4 COMPLEJIDAD COMPUTACIONAL DEL ALGORITMO DISTRIBUIDO........74 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS........................................................75 6.1 CONCLUSIONES......................................................................................................75 6.2 TRABAJOS FUTUROS.............................................................................................76 BIBLIOGRAFÍA........................................................................................................78 ANEXOS..............................................................................................................................84MaestríaThe main objective of the project was to implement a program to validate the correct definition of a hybrid dynamic system, represented with an MLD (Mixed Logical and Dynamic System) model, so its main contribution consists in implementing a model validation algorithm MLD, which allows the designer to graphically visualize the vector field of the system. The work includes a definition of the characteristics of a well-defined system, and of what is understood as a poorly defined system, which establishes the specifications of the algorithm to solve the specific objective of determining the operating characteristics of the algorithm of validation. The implemented algorithm is based on the theory proposed by Bemporad and Morari; this constitutes the solution of the objective of implementing and evaluating the MILP (Mixed Integer Linear Programming) algorithm with an example MLD problem. Due to the high computational cost that the proposed algorithm presents, a version is developed and proposed using distributed computing, with which the proposed solution is more useful, thus providing a solution to the specific objective of proposing an improved algorithm that reduces the time of computation in the MLD problem. Both algorithms are applied to three study cases where the parameter settings of the algorithm and their respective execution time are evaluated, providing a solution to the specific objective of evaluating the behavior of the algorithm proposed in a study problem. Finally, with this approach, a significant improvement in algorithm execution times is achieved through distributed programming, the processing platform is changed and this philosophy is used, obtaining the same results with a significant decrease in the execution time of said algorithm. algorithm, in each of the cases.application/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaValidación de la correcta definición del modelo de un sistema híbrido representado en MLDValidation of the correct definition of the model of a hybrid system represented in MLDMagíster en Ciencias ComputacionalesBucaramanga (Colombia)Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaMaestría en Ciencias Computacionalesinfo:eu-repo/semantics/masterThesisTesishttp://purl.org/redcol/resource_type/TMHybrid systemsElectronic data processingDifferential dynamic systemsSystems EngineeringComputer scienceDistributed treatmentInvestigationsAnalysisMLD modelAlgorithmSistemas híbridosProcesamiento electrónico de datosSistemas dinámicos diferencialesIngeniería de sistemasCiencias computacionalesTratamiento distribuidoInvestigacionesAnálisisModelo MLDAlgoritmoPeña Borrero, Carlos Alberto, Ulloa Candanoza, Jorge Luis, Ramírez Hamburger, Carlos Enrique, Pertuz Rudas, Erwin Enrique, David, María del Socorro, Villa, José Luis (2007). Validación de la correcta definición del modelo de un sistema híbrido representado en MLD. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB[1] Oguniev Ke, Batbunde A Process Dynamic, Modeling and Control: Oxford University Press, 1994.[2] C. G, Cassandras and S. Lafortune, Introduction to Discrete Event Systems. Kluwe Academic Publishes. Boston, USA 1999[3] P. Antsaklis, Ed., Special Issue on Hybrid Systems: Theory and Applications, ser. Proc. IEEE, July 2000, vol. 88[4] R. Alur, C. Belta, F. Ivan¡cic´, V. Kumar, M. Mintz, G. Pappas, H. Rubin, and J. Schug, “Hybrid modeling and simulation of biomolecular networks,” in Hybrid Systems: Comp. and Contr.. ser. Lecture Notes in Comp. Sc., M. Di Benedetto and A. S. Vincentelli, Eds. New York: Springer-Verlag, 2001, vol. 2034, pp. 19–33.[5] J. P. Hespanha, S. Bohacek, K. Obraczka, and J. Lee, “Hybrid modeling of TCP congestion control,” in Hybrid Systems: Comp. and Contr.. ser. Lecture Notes in Comp. Sc., M. 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Morari, “Discrete-time hybrid modeling and verification of the batch evaporator process benchmark,” Eur.J. Control, vol. 7, no. 4, pp. 382–399, 2001[11] D. Mignone, “Control and estimation of hybrid systems with mathematical optimization,” Ph.D. dissertation, Automatic Control Labotatory, ETH, Zurich, Switzerland, 2002.[12] H. Williams, Model Building in Mathematical Programming, 3rd ed. New York: Wiley, 1993.[13] R. Raman and I. Grossmann, “Relation between MILP modeling and logical inference for chemical process synthesis,” Comput. Chem. Eng., vol. 15, no. 2, pp. 73–84, 1991.[14] F. Torrisi, A. Bemporad, G. Bertini, P. Hertach, D. Jost, and D.Mignone. (2002) HYSDEL 2.0.5—User Manual. Automatic Control Laboratory, ETH, Zurich, Switzerland. [Online]. Available: http://control.ee.ethz.ch/[15] A. Bemporad, P. Borodani, and M. Mannelli, “Hybrid control of an automotive robotized gearbox for reduction of consumptions and emissions,” in Hybrid Systems: Computation and Control. ser. 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