Diseño y construcción de un vehículo guiado autónomamente (AGV) para aspirar y brillar áreas programables

En la actualidad, gracias a la evolución tecnológica se ha venido desarrollando proyectos destinados a sistemas automatizados cada vez más avanzados orientados en diferentes campos como industrial, militar y domótica. Estos proyectos son el resultado de la integración de las diferentes ramas que aba...

Full description

Autores:: Hernández López, Adolfo Andrés
Patiño Villarreal, Javier Enrique
Rodríguez Franco, Diego Mauricio

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2007

Institución:: Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB

Repositorio:: Repositorio UNAB

Idioma:: spa

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La robótica, se dice que es una rama de la tecnología que esta ligada al diseño y construcción de maquinas automatizadas y que el hombre tras pasar los años ha venido estudiando profundamente cada ves mas, ya que esta empeñado a dar vida a seres creados artificialmente para hacer tareas según su criterio. Anteriormente estas maquinas se les conocían como autómatas y no era conocida como hoy en día, ya que cada ves mas los robots están interactuando con el hombre ya sea para entretenimiento o apoyo laboral. Se ha visto últimamente que la robótica esta abarcando un mundo de campos, se pueden ver en atracciones mecánicas, la industria automotriz, aeroespacial, industria alimenticia, en la medicina, biomedicina, industria agropecuaria y agricultura, industria naval, en la domótica, como también en la parte educativa que esta relacionada con la microbotica. Se refleja que el costo de cada robot varia dependiendo de la utilidad, tamaño, y tipo de tecnología implementada.INTRODUCCION……………………7 1. MARCO TEORICO…………………….10 1.1 ROBOTICA…………………………10 1.2 ESTRUCTURA DE UN ROBOT MOVIL………………11 1.2.1 Locomoción……………….11 1.2.2 La percepción….…11 1.2.3 La decisión……………………..11 1.3 SISTEMAS DE LOCOMOCION EN UN ROBOT MOVIL…………………...12 1.3.1 Vehículos con ruedas…………………………………………………………13 1.4 DISEÑO DE ROBOTS…………………………………………………………..17 1.5 MICROCONTROLADOR……………………………………………………….18 1.5.1 Familia de los PIC (Micro chip)……………………………………………...19 1.6 SENSORES………………………………………………………………………21 1.6.1 Tipo de sensores………………………………………………………………21 1.6.2 Sensores industriales…………………………………………………………21 1.6.3 Sensores de Distancia………………………………………………………..22 1.6.4 Sensores de Ultrasonido……………………………………………………...22 1.7 SENSORES DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO………………………...25 1.7.1 Codificadores de disco o encoders………………………………………….25 1.7.2 Codificadores de disco absoluto (CA)……………………………………….26 1.7.3 Codificador incrementar de disco CID………………………………………26 1.8 VISUALIZADOR LCD……………………………………………………….….29 1.8.1 Tipos de LCD……………………………………………………………..…....30 1.8.2 Descripción de pines……………………………………………………….…31 1.9 POTENCIA MECANICA……………………………………………………..….32 1.10 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (DC)………………………..…..33 1.11 TRANSMISIONES…………………………………………………………..…34 1.11.1 Mecanismos de correas………………………………………………….….35 1.12 VENTILADORES, SOPLADORES Y COMPRESORES……………….....37 1.12.1 Tipos de ventiladores…………………………………………………..……37 1.12.2 Tipos de compresores…………………………………………………..…..38 1.13 DUCTOS, PERDIDAS DE ENERGÍA EN EL SISTEMA…………………...39 2. DISEÑO, CONTRUSCCION E IMPLEMENTACION DEL PROTOTIPO DE AGV……………………………………………………………………………….…...41 2.1 DISEÑO MECÁNICO DEL PROTOTIPO……………………………………..44 2.2 BASE…………………………………………………………………….………..45 2.3 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN MECANISMO DE LA BRILLADORA…….47 2.4 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE LA ASPIRADORA……………………..52 2.4.1 Turbina……………………………………………………………………..…..52 2.4.2 Ductos…………………………………………………………………………..53 2.4.3 Cubículo de residuos…………………………………………………………56 2.4.4 Dispositivo de filtrado………………………………………………………….57 2.5 MOTORES………………………………………………………………………..58 2.5.1 Motor de avance……………………………………………………………….58 2.5.2 Motor de brillado……………………………………………………………….61 2.6 DIESEÑO ELECTRONICO Y DE CONTROL……………………….…........ 62 2.6.1 Componentes electrónicos…………………………………………………...63 2.7 SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD………………………………..…66 2.8 ETAPA DE POTENCIA……………………………………………………….…67 2.8.1 Etapa de potencia de los motores de avance..…………………………….67 2.8.2 Etapa de potencia de los motores de la aspiradora y la brilladora………69 2.8.3 Diseño del circuito……………………………………………………………..70 2.9 DISEÑO MODULO DE POSICIÓN DE LOS MOTORES DE AVANCE DEL AGV……………………………………………………………………………………71 2.10 DETECTOR POR ULTRASONIDO SRF04………………………………....73 2.11 PROGRAMA DE CONTROL DE DESPLAZAMIENTO DEL AGV……….77 2.12 PROGRAMA EN MPLAB DEL AGV PROYEC_16FF877.ASM………….83 2.13 CONTROL AGV LCD………………………………………………………….93 2.13.1 Características del LCD……………………………………………………..94 2.13.2 Función LCD LM44L en el AGV…………………………………………....96 2.13.3 Diagrama de flujo control AGV LCD……………………………………….97 2.13.4 Diagrama de flujo manejo y visualización LCD…………………………..98 2.14 PROGRAMA PARA LA UTILIZACIÓN DEL LCD LM44L………………...102 2.15 DIAGRAMA DE CONEXIÓN LCD………………………………………….136 2.16 CONTROL DE VELOCIDAD………………………………………………138 2.17 CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR………………………………………...138 2.18 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA………………………138 2.19 SELECCIÓN DE LA ESTRUCTURA O TIPO DE CONTROLADOR……138 2.20 SIMULACIÓN DEL MOTOR EN LAZO ABIERTO………………………..139 2.21 SIMULACIÓN DEL MOTOR EN LAZO CERRADO………………………140 2.22 MÉTODO DE SELECCIÓN PARA EL DISEÑO DEL CONTROLADOR.140 2.23 DISEÑO DEL CONTROLADOR…………………………………………….141 2.24 CONTROLADOR P…………………………………………………………..141 2.25 CALCULO DEL Kp EN EL COM3LAB……………………………………...142 2.26 RESPUESTA CON EL CONTROLADOR P……………………………….142 2.27 GRAFICA CONTROLADOR…………………………………………………143 2.28 RELACION PARA EL PROGRAMA………………………………………..144 3. MANUAL DE OPERACIÓN E INTERACION HUMANO MAQUINA (HMI)..146 3.1 MODO DE DESPLZAMIENTO DEL AGV…...………………………………146 3.2 ESCALA DE NIVEL DE PILA…………………………………………………148 3.3 INSTRUCCIONES DE OPERACIÓN………………………………………..149 3.3.1 Acceso del menú principal………………………………………………….149 3.4 SERVICIOS DE OPERACIÓN………………………………………………..150 3.4.1 Servicio general………………………………………………………………150 3.4.2 Solo aspirar…………………………………………………………………..150 3.4.3 Solo brillar…………………………………………………………………….151 3.5 SELECCIÓN DE CONTROL………………………………………………….151 3.5.1 Modo de control automático………………………………………………...151 3.5.2 Modo de control manual…………………………………………………….152 3.6 AREAS DE SELECCIÓN DE OPERACIÓN…………………………………152 3.7 VISUALIZACION DEL SERVICIO DE OPERACION SELECCIONADO…153 3.8 PARADA DE EMERGENCIA………………………………………………….154PregradoAt present, thanks to technological evolution, projects have been developed for increasingly advanced automated systems aimed at different fields such as industrial, military and home automation. These projects are the result of the integration of the different branches that technology encompasses in general. Robotics is said to be a branch of technology that is linked to the design and construction of automated machines and that man, after passing the years, has been studying deeply every time more, since he is determined to give life to artificially created beings to do chores at your discretion. Previously these machines were known as automata and it was not known as it is today, since more and more robots are interacting with man either for entertainment or work support. It has been seen lately that robotics is encompassing a world of fields, they can be seen in mechanical attractions, the automotive industry, aerospace, the food industry, in medicine, biomedicine, agriculture and livestock industry, naval industry, in home automation, as well as in the educational part that is related to micro-botics. It is reflected that the cost of each robot varies depending on the utility, size, and type of technology implemented.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaDiseño y construcción de un vehículo guiado autónomamente (AGV) para aspirar y brillar áreas programablesDesign and build of an autonomous guided vehicle (AGV) to vacuum and shine programmable areasIngeniero MecatrónicoBucaramanga (Colombia)UNAB Campus BucaramangaUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPIndustrial robotsRoboticsRobotic vacuum cleanerPrototype developmentMechatronic EngineeringDesign and constructionInvestigationsAnalysisAutomated systemsInnovationMechanical devicesRobots industrialesRobóticaAspiradora robóticaDesarrollo de prototiposIngeniería mecatrónicaDiseño y construcciónInvestigacionesAnálisisSistemas automatizadosInnovaciónDispositivos mecánicosHernández López, Adolfo Andrés, Patiño Villarreal, Javier Enrique, Rodríguez Franco, Diego Mauricio (2007). Diseño y construcción de un vehículo guiado autónomamente (AGV) para aspirar y brillar áreas programables. Bucaramanga (Santander, Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABMuhammad H.Rashid. Electrónica de potencia: circuitos, dispositivos y aplicaciones. Pearson educación. México. 2004Eugenio martin cuenca, Jose Angulo Usartegui, Ignacio Angulo Martínez. Microcontroladores PIC: La clave del éxito. Thomsom. España 2003.Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J. López. Microcontroladores PIC16F84: Desarrollo de proyectos. AlfaomegaOllero Baturone, Aníbal. Robótica: manipuladores y robots móviles. Barcelona. Marcombo. 2001. 447 p.: il. 84-267-1313-0.Pallás Areny, Ramón. Sensores y acondicionadores de señal. Barcelona. Marcombo. 2001. 494 p.: il. 8426713440.Frédéric Giamarchi. Robots móviles estudio y construcción, Thomson Paraninfo, 2001Rafael Iñigo Madrigal, Enric Vidal Idiarte, Robots Industriales Manipuladores. 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