Diseño e implementación de un vehículo guiado automáticamente “AGV”
Los robots móviles son cada vez más comunes en las empresas para facilitar los trabajos, pero no solo en las grandes industrias es común verlos ahora se han trasladado a otros campos para prestar un mayor servicio. Frecuentemente se ven cada vez más en el área de la salud, textil, descargue de merca...
- Autores:
-
Salcedo Eugenio, Gustavo Adolfo
Jurado Herrera, Jairo Alonso
Jurado León, Benjamín Enrique
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2005
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
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Los robots móviles son cada vez más comunes en las empresas para facilitar los trabajos, pero no solo en las grandes industrias es común verlos ahora se han trasladado a otros campos para prestar un mayor servicio. Frecuentemente se ven cada vez más en el área de la salud, textil, descargue de mercancías y otras aplicaciones. El proyecto genera una aplicación industrial para el transporte de unidades de carga y almacenamiento de material. Los AGV “vehículos guiados automáticamente” son robots móviles que ejecutan tareas repetitivas y se trasladan por una trayectoria definida transportando material para interlazar procesos. Para exponer su desarrollo y construcción se nombran varias etapas, que van desde plantear los alcances y objetivos con este proyecto e ir estableciendo la complejidad y las posibilidades de realizarlo pasando por la recopilación de información relacionada a los sistemas de robótica móvil en vehículos guiados automáticamente; inicialmente de una manera general de la cual se extrae una información concreta sobre los sistemas que van a conformar el diseño del AGV. El diseño se clasifica en tres sistemas fundamentales. Sistema mecánico: conformado por el chasis, sistema de suspensión, tracción y plataforma de carga. Sistema electrónico: el cual está constituido por circuitos de alimentación, etapa de potencia. Sistema de control: en esta parte se muestra el método de búsqueda de trayectoria y el control del proceso mediante microcontroladores. Posteriormente se procede a la construcción y pruebas a los sistemas diseñados anteriormente permitiendo el acoplamiento, ensamble del prototipo, calibración y pruebas de campo. Finalmente se manifiestan las observaciones, conclusiones y anexos. |
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Robótica, Manipuladores y robots móviles, Aníbal Ollero Baturone. Alfaomaga. Páginas 9, 30,149. Ingeniería de la automatización industrial, Ramón Piedrahita Moreno. Alfaomega. Paginas 1-4. Maquinas eléctricas. Tercera edición. Stphen J. Chapman. Mc Graw Hill Páginas 546-549 Instalaciones de Manufactura (Ubicación, planeación y diseño). Dileep R Sule. Thomson Learning. Segunda Edición. Páginas 275-277 Procesos de Manufactura. John A. Schey. Mc Graw Hill. Tercera Edición. Página 917 Manufactura (Ingeniería y tecnología). Serope Kalpakjian & Steven Schmid. Prentice Hall. Cuarta Edición 2002. Pgina 1042 Modeling and Analysis of Manufacturing Systems. Ronald G. Askin & Charles R. Standridge. John Wiley & Sons. 1993.Paginas 130,132,153,259,294,321 Autónmatas Programables, Josep Balcells, José Luis Romeral. Alfaomega. Curso basico aplicado de microcontroladores. Semillero de investigación en Mecatrónica. Paginas 10, 58, 59, 60, 64,65. Maquinas eléctricas rotativas y transformadores, cuarta edición. Donald V. Richardson, Arthur J. Caisse, Jr. Prentice Hall. Paginas 143, 145, 147, 148, 154, 155,156. Teoría de maquinas y Mecanismos. Joseph Edward Shigley. John Joseph Uicker, Jr. Mc Graw Hill. Paginas 258, 259, 260, 401, 402 F. Escolano y otros, Inteligencia Artificial: Modelos, técnicas y áreas de aplicación, Ed. Thomson-Paraninfo (2003). N. Nilsson, Inteligencia Artificial: una nueva síntesis, Ed. Mac Graw Hill (2000). Robot Mechanisms and Mechanical Divices Illustrated. Paul E. Sandin. Mc Graw-Hill. Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Muhammad H. Rashid. Ed. Pearson Educación. Paginas 262, 263, 264, 265 http://www.mhia.org/et/ET_MHI_eLessons_home.cfm http://www.thomasregisterdirectory.com/automation_systems/automatic_automated_guided_vehicle_systems_agvs_agvs_0048808_1.html Ficha técnica sensores ultrasónicos http://www.fmcsgvs.com/index.htm http://www.amerden.com/2AGVBasicInfo/agvbasics.htm http://www.egeminusa.com/ http://www.transbotics.com/ http://www.agvsystems.com/examples/video.asp |
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Sistema mecánico: conformado por el chasis, sistema de suspensión, tracción y plataforma de carga. Sistema electrónico: el cual está constituido por circuitos de alimentación, etapa de potencia. Sistema de control: en esta parte se muestra el método de búsqueda de trayectoria y el control del proceso mediante microcontroladores. Posteriormente se procede a la construcción y pruebas a los sistemas diseñados anteriormente permitiendo el acoplamiento, ensamble del prototipo, calibración y pruebas de campo. Finalmente se manifiestan las observaciones, conclusiones y anexos.INTRODUCCIÒN 1 OBJETIVO GENERAL 3 OBJETIVOS ESPECIFICOS 3 JUSTIFICACIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 4 ANTECEDENTES 6 1. MARCO TEÓRICO 9 1.1 ROBOTS MÓVILES 9 1.2 ACTUADORES 9 1.2.1 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA 10 1.3 SENSORES 13 1.3.1 Característica de los sensores 14 1.3.2 Sensores ultrasónicos 14 1.3.3 Codificadores ópticos o encoders. 16 1.4 MICROCONTROLADORES 18 1.4.1 Microcontroladores Motorola 19 1.4.2 Aplicaciones 21 1.5 DIRECCIONAMIENTOS DE UN ROBOT 22 1.5.1 Direccionamiento rueda libre 22 1.5.2 Direccionamiento diferencial 23 1.5.3 Sincronizado 24 1.5.4 Diseño de triciclo y coche 24 1.6 SISTEMAS MECANICOS 25 1.6.1 Transmisión 25 1.6.2 Articulación Universal de Hooke 25 1.7 CONCEPTOS ELECTRONICOS 28 1.7.1 Transistores 29 1.8 SISTEMAS DE CONTROL 32 1.8.1 Planeamiento de Trayectorias 33 1.8.1.2 Búsqueda Heurística 34 2. METODOLOGIA DE DISEÑO MECATRONICO 35 2.1 DISEÑO MECANICO DEL PROTOTIPO 37 2.1.1 Pruebas de Peso, coeficiente de rozamiento 37 2.1.2 Diseño suspensión 39 2.1.2.1 Primer diseño de suspensión 40 2.1.2.2 Segundo diseño de suspensión 44 2.1.3 Diseño chasis 49 2.1.4 Diseño sistema banda transportadora 54 2.1.5 Diseño sistema de carga 56 2.1.6 Diseño sistema de tracción 57 2.1.6.1 Primer diseño sistema de tracción 57 2.1.6.2 Segundo diseño sistema de tracción 61 2.1.7 Diseño laminas de recubrimiento 62 3. DISEÑO ELECTRONICO DEL PROTOTIPO 66 3.1 PRUEBA DE MOTORES 66 3.1.1 Pruebas teóricas a motor HITACHI 66 3.1.2 Pruebas reales a motor Hitachi 67 3.1.3 Prueba a la estructura 68 3.1.4 Ejemplo elección motor 68 3.1.5 Pruebas a motores TOSHIBA 69 3.2 DISEÑO DE LOS PUENTE H PARA LOS MOTORES 72 3.2.1 Opto transistor 74 3.2.2 Diseño del puente H 75 3.2.2.1 Protección micro-puente H 76 3.2.3 Circuito de sensor ultrasónico 82 3.2.4 Circuito contador 82 4. CONTROL APLICADO EN EL PROTOTIPO 85 4.1 CONTROL DE TRAYECTORIA 85 4.2 CONTROL DE MOTORES DC 89 4.3 CONTROL DE AGV 107 5. CONSTRUCCIÓN Y PRUEBAS 110 5.1 SISTEMA MECANICO 110 5.1.1 Sistema suspensión 110 5.1.2 Chasis 113 5.1.3 Sistema de tracción 117 5.1.4 Plataforma de carga 121 RECOMENDACIONES 126 CONCLUSIONES 127 BIBLIOGRAFIA 130PregradoMobile robots are increasingly common in companies to facilitate work, but not only in large industries it is common to see them now they have been transferred to other fields to provide a greater service. They are frequently seen more and more in the area of health, textile, unloading of goods and other applications. The project generates an industrial application for the transport of load units and material storage. AGV "automatically guided vehicles" are mobile robots that perform repetitive tasks and move along a defined path transporting material to interlink processes. To expose its development and construction, several stages are named, ranging from setting out the scope and objectives of this project and establishing the complexity and possibilities of carrying it out through the collection of information related to mobile robotics systems in automatically guided vehicles; initially in a general way from which specific information is extracted about the systems that will make up the AGV design. The design is classified into three fundamental systems. Mechanical system: made up of the chassis, suspension system, traction and loading platform. Electronic system: which is made up of power circuits, power stage. Control system: this part shows the path search method and the process control using microcontrollers. Subsequently, the construction and testing of the previously designed systems is carried out, allowing the coupling, assembly of the prototype, calibration and field tests. Finally, the observations, conclusions and annexes are presented.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaDiseño e implementación de un vehículo guiado automáticamente “AGV”Design and implementation of an automatically guided vehicle "AGV"Ingeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronicGuided vehicleMobile robotsAGVLight partsRoboticsManipulatorsAutomationControl systemsMechanical designMechatronic systemEnginesMecatrónicaRobóticaManipuladoresAutomatizaciónSistemas de controlDiseño mecánicoSistema mecatrónicoMotoresVehículo guiadoRobots móvilesAGVPiezas livianasRobótica, Manipuladores y robots móviles, Aníbal Ollero Baturone. Alfaomaga. Páginas 9, 30,149.Ingeniería de la automatización industrial, Ramón Piedrahita Moreno. Alfaomega. Paginas 1-4.Maquinas eléctricas. Tercera edición. Stphen J. Chapman. Mc Graw Hill Páginas 546-549Instalaciones de Manufactura (Ubicación, planeación y diseño). Dileep R Sule. Thomson Learning. Segunda Edición. Páginas 275-277Procesos de Manufactura. John A. Schey. Mc Graw Hill. Tercera Edición. Página 917Manufactura (Ingeniería y tecnología). Serope Kalpakjian & Steven Schmid. Prentice Hall. Cuarta Edición 2002. Pgina 1042Modeling and Analysis of Manufacturing Systems. Ronald G. Askin & Charles R. Standridge. John Wiley & Sons. 1993.Paginas 130,132,153,259,294,321Autónmatas Programables, Josep Balcells, José Luis Romeral. Alfaomega.Curso basico aplicado de microcontroladores. Semillero de investigación en Mecatrónica. Paginas 10, 58, 59, 60, 64,65.Maquinas eléctricas rotativas y transformadores, cuarta edición. Donald V. Richardson, Arthur J. Caisse, Jr. Prentice Hall. Paginas 143, 145, 147, 148, 154, 155,156.Teoría de maquinas y Mecanismos. Joseph Edward Shigley. John Joseph Uicker, Jr. Mc Graw Hill. Paginas 258, 259, 260, 401, 402F. Escolano y otros, Inteligencia Artificial: Modelos, técnicas y áreas de aplicación, Ed. Thomson-Paraninfo (2003).N. Nilsson, Inteligencia Artificial: una nueva síntesis, Ed. Mac Graw Hill (2000).Robot Mechanisms and Mechanical Divices Illustrated. Paul E. Sandin. Mc Graw-Hill.Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Muhammad H. Rashid. Ed. Pearson Educación. Paginas 262, 263, 264, 265http://www.mhia.org/et/ET_MHI_eLessons_home.cfmhttp://www.thomasregisterdirectory.com/automation_systems/automatic_automated_guided_vehicle_systems_agvs_agvs_0048808_1.htmlFicha técnica sensores ultrasónicos http://www.fmcsgvs.com/index.htmhttp://www.amerden.com/2AGVBasicInfo/agvbasics.htmhttp://www.egeminusa.com/http://www.transbotics.com/http://www.agvsystems.com/examples/video.aspORIGINAL2005_Tesis_Gustavo_Adolfo_Salcedo.pdf2005_Tesis_Gustavo_Adolfo_Salcedo.pdfTesisapplication/pdf5008646https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/1/2005_Tesis_Gustavo_Adolfo_Salcedo.pdf7a470be849eb4d56aa6cbb8dd87cd338MD51open access2005_Articulo_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip.pdf2005_Articulo_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip.pdfArtículoapplication/pdf303534https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/2/2005_Articulo_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip.pdfa9bc86afcd08f2d288f07bcfed749b7dMD52open access2005_Presentacion_Gustavo_Adolfo_Salcedo.pdf2005_Presentacion_Gustavo_Adolfo_Salcedo.pdfPresentaciónapplication/pdf14261676https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/3/2005_Presentacion_Gustavo_Adolfo_Salcedo.pdffb954077708fefdaa3d7202158611875MD53open access2005_Anexos_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip2005_Anexos_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zipAnexosapplication/octet-stream3867902https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/4/2005_Anexos_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip2be147641387d3e9988981c7d8f82d34MD54open access2005_Fotoss_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip2005_Fotoss_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zipFotosapplication/octet-stream10611905https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/5/2005_Fotoss_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip8a00f17d3f7dd917a7b34411fb867addMD55open access2005_Programa_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip2005_Programa_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zipArchivos del programaapplication/octet-stream66359https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/6/2005_Programa_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip3288c5c7ede0ffc3fe639ef61da98a19MD56open access2005_Videos_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip2005_Videos_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zipVídeosapplication/octet-stream27199284https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12190/7/2005_Videos_Gustavo_Adolfo_Salcedo.zip532a746dae47842f3fbca085b3383c84MD57open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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