Controlador para estabilización de vuelo de un Quadrotor

El quadrotor se ha posicionado en la actualidad como uno de los UAV más llamativos por sus diversas ventajas que tiene sobre los demás vehículos , y por su complejidad ya que son utilizados mucho en la investigación y el estudio de técnicas de control que con lleven a nuevos avances.

Autores:
García Rodríguez, Rafael Eduardo
Rincón Barragán, Andrés Felipe
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2013
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/1570
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/1570
Palabra clave:
Mechatronic Engineering
Electronics in aeronautics
Unmanned aircraft
Aerodynamics
Investigations
Analysis
Basic flight tests
Kinematics
Dynamics
Ingeniería mecatrónica
Electrónica en aeronáutica
Aeronaves no tripuladas
Aerodinámica
Investigaciones
Análisis
Cinemática
Dinámica
Pruebas básicas de vuelos
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JUSTIFICACION Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 3. ANTECEDENTES 4. ESTADO DEL ARTE 5. MARCO TEÓRICO 6. Modelado quadrotor 7. Modelado del conjunto motor helice 81. Modelado enSÏ Milk 9. diseño:delcontrolador PID 10. Diseño del controlador LOR 11. Comparación entre controladores PID y LQR 12, Implementacion del Controlador PID en Ardulno 13 Resultados 14. CONCLUSIONES 15. Bibliografía 16. trabajo futuro 17. ANEXOSPregradoThe quadrotor has currently positioned itself as one of the most striking UAVs due to its various advantages over other vehicles, and due to its complexity since they are widely used in research and the study of control techniques that lead to new progress.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaControlador para estabilización de vuelo de un QuadrotorController for flight stabilization of a QuadrotorIngeniero MecatrónicoBucaramanga (Colombia)UNAB Campus BucaramangaUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronic EngineeringElectronics in aeronauticsUnmanned aircraftAerodynamicsInvestigationsAnalysisBasic flight testsKinematicsDynamicsIngeniería mecatrónicaElectrónica en aeronáuticaAeronaves no tripuladasAerodinámicaInvestigacionesAnálisisCinemáticaDinámicaPruebas básicas de vuelosGarcía Rodríguez, Rafael Eduardo, Rincón Barragán, Andrés Felipe (2013). Controlador para estabilización de vuelo de un quadrotor. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABAutonomous Systems Lab. (29 de Octubre de 2012). Unmanned Aircraft Design, Modeling and Control. Recuperado el 10 de Marzo de 2013, de http://www.asl.ethz.ch/education/master/aircraBouabdallah, S., & Siegwart, R, (2005). Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat,.Domingues, J. M. (Octubro de 2009), Quadrotor prototype, Universidad Técnica de Lisboa.Esa Attia, M., & Jamali, N. (4 noviembre 2003). Control of A 4-Rotor Blade Helicopter. 2004.Guilherme V. Raffo, M. 6. (2010). An integral predictive nonlinear control structure for a quadrotor helicopter. Elsevier, automatica(46).Hoffmann, F., Goddemeier, N.,, & Bertram, T. (18-22 de octubre de 2010). Attitude estimation and control of a qudcopter. 2010 IEEE International conference on Intelligente Robosts and Systems. TaipJackson, R. 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