Diseño y construcción de prototipo funcional de exoesqueleto para la ejecución del paso de un bípedo
Este documento muestra un modelo cinemático y simulación del paso del miembro inferior de un bípedo. Utilizando un modelo de tres eslabones de unión para el modelado el exoesqueleto dados por (cadera, muslo y pierna) sujeto en la cadera y accionados por servomotores controlados por un sistema embebi...
- Autores:
-
Filizona Celis, Oscar Iván
- Tipo de recurso:
- http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/16872
- Palabra clave:
- Exoskeleton
Model
Kinematics
Matlab
Gait analysis human
Research proposal
Hotbeds of research
UNAB
Event memories
Mechatronics engineering
Propuesta de investigación
Semilleros de investigación
UNAB
Memorias de evento
Ingeniería mecatrónica
Exoesqueleto
Modelo
Cinemática
Matlab
Análisis de marcha humana
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Este documento muestra un modelo cinemático y simulación del paso del miembro inferior de un bípedo. Utilizando un modelo de tres eslabones de unión para el modelado el exoesqueleto dados por (cadera, muslo y pierna) sujeto en la cadera y accionados por servomotores controlados por un sistema embebido. El planteamiento de las ecuaciones del movimiento de exoesqueleto está soportado por ecuaciones de cinemática de cuerpo rígido. Presentando ecuaciones cinemáticas de cálculos manuales, y soportando éstas por medio de simulación en Matlab, Simulink y solidWorks. De ésta manera se analizan datos de posición, velocidad y aceleración angular para trayectorias preestablecidas que se han construido por medio de información tomada del paso de un bípedo. La simulación en Matlab se realiza mediante la herramienta SimMechanics y pretende facilitar el estudio dinámico del exoesqueleto |
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Filizona Celis, Oscar Iván15d9211d-e5c7-408d-9cc7-b90388f411ffFilizona Celis, Oscar Iván [0001621485]Grupo de Investigación Control y Mecatrónica - GICYMGrupo de Investigaciones ClínicasBucaramanga (Santander, Colombia)20162022-07-11T14:36:14Z2022-07-11T14:36:14Z2016-10ISSN 2344-7079http://hdl.handle.net/20.500.12749/16872instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEste documento muestra un modelo cinemático y simulación del paso del miembro inferior de un bípedo. Utilizando un modelo de tres eslabones de unión para el modelado el exoesqueleto dados por (cadera, muslo y pierna) sujeto en la cadera y accionados por servomotores controlados por un sistema embebido. El planteamiento de las ecuaciones del movimiento de exoesqueleto está soportado por ecuaciones de cinemática de cuerpo rígido. Presentando ecuaciones cinemáticas de cálculos manuales, y soportando éstas por medio de simulación en Matlab, Simulink y solidWorks. De ésta manera se analizan datos de posición, velocidad y aceleración angular para trayectorias preestablecidas que se han construido por medio de información tomada del paso de un bípedo. La simulación en Matlab se realiza mediante la herramienta SimMechanics y pretende facilitar el estudio dinámico del exoesqueletoThis document shows a kinematic model and simulation of the lower limb gait of a biped. Using a model of three connecting links for modeling the exoskeleton given by (hip, thigh and leg) attached to the hip and driven by servomotors controlled by an embedded system. The exoskeleton equations of motion approach is supported by rigid body kinematics equations. Presenting kinematic equations from hand calculations, and supporting these through simulation in Matlab, Simulink, and SolidWorks. In this way, position, velocity and angular acceleration data are analyzed for pre-established trajectories that have been built by means of information taken from the passage of a biped. The simulation in Matlab is carried out using the SimMechanics tool and aims to facilitate the dynamic study of the exoskeletonapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14237http://www.redalyc.org/pdf/1053/105325282008.pdffile:///C:/Users/ofilizona/Downloads/1998-3953-1- SM%20(1).pdfhttp://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/reving/article/view/ 2674/3841http://homepage.cem.itesm.mx/aaceves/publicaciones/articuloCIINDET_2007_CVA.pdfhttp://dac.escet.urjc.es/rvmaster/rvmaster/asignaturas/3.2_Camin ar.pdfhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Generación Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 05, Número 05 (Octubre 2016) ; páginas 229-231Diseño y construcción de prototipo funcional de exoesqueleto para la ejecución del paso de un bípedoDesign and construction of functional prototype of exoskeleton for the execution of the step of a bipedConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABExoskeletonModelKinematicsMatlabGait analysis humanResearch proposalHotbeds of researchUNABEvent memoriesMechatronics engineeringPropuesta de investigaciónSemilleros de investigaciónUNABMemorias de eventoIngeniería mecatrónicaExoesqueletoModeloCinemáticaMatlabAnálisis de marcha humanaORIGINALGeneración_creativa_2016-229-231.pdfGeneración_creativa_2016-229-231.pdfArtículoapplication/pdf281357https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16872/1/Generaci%c3%b3n_creativa_2016-229-231.pdff90a6d3198962d5f3d4a15e5600b5a97MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16872/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAILGeneración_creativa_2016-229-231.pdf.jpgGeneración_creativa_2016-229-231.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg11047https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16872/3/Generaci%c3%b3n_creativa_2016-229-231.pdf.jpge44736f5052844c656fe5d7dcac87481MD53open access20.500.12749/16872oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/168722024-01-19 08:42:26.342open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg== |