DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR DE VUELO PARA UN VEHÍCULO AÉREO AUTÓNOMO NO TRIPULADO (UAV) PARROT MAMBO
En el presente trabajo de investigación se diseña y pone a prueba un sistema de control robusto de vuelo para el dron Parrot Mambo, tanto en un entorno simulado como real. Este trabajo emplea la teoría de control LQG e implementa el soporte Parrot minidrones de Simulink. En los últimos años, se ha d...
- Autores:
-
Zaraza Espinosa, Javier Mauricio
Buitrago Galvan, Edgar Julian Farid
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Industrial de Santander
- Repositorio:
- Repositorio UIS
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:noesis.uis.edu.co:20.500.14071/15053
- Palabra clave:
- CONTROL ROBUSTOLQG
LQR
FILTROS KALMAN
PID
UAV
SIMULINK
MATLAB
PARROT MAMBO
ROBUST CONTROL
LQG
LQR
KALMAN FILTERS
PID
UAV
SIMULINK
MATLAB
PARROT MAMBO
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-NC-ND 2.5 CO)
| Summary: | En el presente trabajo de investigación se diseña y pone a prueba un sistema de control robusto de vuelo para el dron Parrot Mambo, tanto en un entorno simulado como real. Este trabajo emplea la teoría de control LQG e implementa el soporte Parrot minidrones de Simulink. En los últimos años, se ha despertado un gran interés en la investigación con sistemas aéreos no tripulados, esto se debe a su notable capacidad para maniobrar y múltiples campos de aplicación. Por esta razón, surge el reto de establecer un control confiable y preciso que garantice operaciones exitosas en las diferentes aplicaciones de los drones. El objetivo principal de este proyecto de investigación es desarrollar un sistema de control para el dron Parrot Mambo. Esto implica una serie de pasos clave, que incluyen la caracterización de los parámetros del sistema dinámico con un método mixto (experimental y Grey Box). Luego, se diseña un controlador basado en la teoría de control robusto LQG para posteriormente implementarlo y comparar el rendimiento del controlador con trayectorias cuadradas y circulares, tanto en simulaciones como en condiciones reales. De acuerdo con el análisis realizado al sistema de control robusto se concluyó que este trabajo presenta un avance con el establecimiento de un control más confiable y preciso aplicado a un dron real. Además, este trabajo investigativo restableció los parámetros fundamentales del dron Parrot Mambo. |
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