Diseño e implementación de una plataforma bola y plato, para la aplicación de técnicas de control PID y LQR (2016)
En este trabajo de grado se plantea el diseño y la construcción de una plataforma bola y plato con dos grados de libertad el cual es un sistema no lineal y multivariable, en esta planta real se puede aplicar técnicas de control PID y LQR, ya que para la mayoría de estos sistemas solo se realizan en entornos simulados en condiciones ideales. Se realiza el diseño de los controladores a partir de la selección del sistema de sensado para la posición de la bola, actuadores y el análisis de la dinámica de la planta llegando a su moldeamiento matemático, y se desarrolla una interfaz de usuario a través de procesamiento de imágenes con una cámara web capaz de ubicar la bola en diversos puntos dentro del plato o seguir una trayectoria.