Diseño Y Construcción De Un Brazo Robotico De 6 GDL A Fines Educativos (2017)
Este artículo presenta el Diseño Análisis y Construcción de un Brazo Robótico de 6 grados de libertad (GDL) a fines educativos, dando a conocer cada etapa del proyecto. En la primera se discute acerca de la forma del prototipo, y se proyecta el modelo mediante el uso de software asistido CAD. La segunda etapa trata sobre, el estudio y selección del material más adecuado para su construcción, de acuerdo a sus propiedades mecánicas. y su fabricación mediante el uso de una impresora 3d Flash Forge Creator. En este punto se evalúa mediante las herramientas de análisis estructural que ofrece el software CAD, que las piezas diseñadas y el material seleccionado son idóneos de acuerdo a las pruebas de fallas propuesta en la teoría de von mises. [1] Seguido se aborda el estudio de la cinemática, y el posicionamiento en el espacio de los brazos robóticos mediante la librería educativa arte robotics tolbox la cual permite exportar el diseño CAD, a código de programación, a fin de desarrollar un análisis cinemático que evalué el diseño planteado en funcional a la planificación de trayectorias. Finalmente en la tercera y ultima etapa se dispone de una interfaz grafica, y un microcontrolador arduino como medio de comunicación, para energizar los actuadores de el prototipo, de este modo se garantiza que los motores y servomotores, dispuestos en las articulaciones cumplen los 6 GDL planteados