Diseño de plataformas robóticas diferenciales conectadas en topología mesh para tecnología zigbee en entornos cooperativos. (2016)
Este artículo muestra el desarrollo de un sistema de navegación basado en la robótica tipo enjambres que está conformado por un computador y tres plataformas diferenciales. El computador actúa como coordinador y las plataformas como routers haciendo uso del protocolo de comunicación ZigBee. Por medio de los módulos X-bee serie 2, el sensor ultrasónico HC-SR04 y Odometro, se puede tener el control del movimiento de las plataformas, todo esto con el fin de crear una tecnología cooperativa y optimizar tiempos de respuesta generados por las plataformas robóticas. El protocolo de comunicación se realizó con una conexión multipunto o broadcast, la cual permite la trasmisión de datos a todos los dispositivos de la red. Se hace uso del IDE NetBeans versión 8.2 y el lenguaje de programación JAVA para crear una interfaz en la que el usuario tenga la posibilidad de escoger la plataforma con la cual desea comunicarse, seleccionar la dirección de movimiento y digitar la distancia que desea que esta recorra. Así mismo, el usuario también puede interactuar con las plataformas robóticas y validar su correcto funcionamiento.