Diseño y Simulación de un Sistema de Multiples Agentes para la Detección y Mapeo de Minas Antipersonales Mediante el Uso de Robótica de Enjambres (2016)
El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en la modalidad de Innovación e Investigación para optar al título de Ingenieros Electrónicos de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas. Contiene los procedimientos, metodologías y resultados en el diseño y simulación de un Sistema de Múltiples Agentes para la detección de minas antipersona, el cual esta basado en el algoritmo de flocking y es implementado en NetLogo, en conjunto con MATLAB. Se parte de la base de que los agentes son drones y que su dinámica y control ya estan establecidos, por lo cual el proyecto se concentra en el control y la dinámica del enjambre. Se describe el algoritmo a utilizar y se definen unas medidas que se utilizan para caracterizar la detección y determinar el desempeño del sistema, ademas de una medida de estabilidad del enjambre. Finalmente, se presentan los resultados de las simulaciones y se obtiene un análisis de los mismos planteando una serie de conclusiones.