Evaluación de un Esquema de Control de Equilibrio para un Prototipo de Robot Bípedo Desarrollado por el Grupo de Investigación ARMOS. (2018)
Este documento presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control de equilibrio vertical sobre un prototipo de robot bípedo de 10 DOF (grados de libertad), desarrollado por el grupo de investigación ARMOS. El sistema de control se simuló off-line con el fin de observar el tiempo de respuesta, y posteriormente se grabó en un microcontrolador propio de la tarjeta Arduino Mega para su implementación en la plataforma bípeda. En el desarrollo del documento se describe el proceso que se llevó a cabo para lograr el objetivo, desde la adecuación de la planta con hardware, hasta los resultados de las simulaciones y pruebas realizadas, en donde se evidencia cómo cada articulación es llevada a su posición de equilibrio teniendo en cuenta la acción de control ejercida sobre el sistema.