Especificación, diseño, construcción modelo y evaluación de un prototipo de robot móvil para aplicaciones de navegación en ambientes humanos

Este artículo presenta la especificación, diseño, construcción, modelo y evaluación del prototipo de robot móvil ARMOS TurtleBot 1 de locomoción diferencial, dotado de múltiples sistemas sensoriales que facilitan el estudio de múltiples estrategias de navegación en ambientes humanos de superficie pl...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
Robótica
Robot móvil
Robot diferencial
Plataforma robótica
Tecnología en Electricidad - Tesis y Disertaciones Académicas
Robótica
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description Este artículo presenta la especificación, diseño, construcción, modelo y evaluación del prototipo de robot móvil ARMOS TurtleBot 1 de locomoción diferencial, dotado de múltiples sistemas sensoriales que facilitan el estudio de múltiples estrategias de navegación en ambientes humanos de superficie plana bajo techo. El prototipo tiene un tamaño adecuado para la capacidad de carga con la que fue construido y los distintos sistemas con los cuales cuenta. Por su utilidad en múltiples algoritmos como el seguimiento de trayectorias y el mapeo, se prestó especial atención al sistema de estimación odométrica, que para este prototipo es implementado mediante sensores de efecto hall acoplados en el eje de los motores.
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Por su utilidad en múltiples algoritmos como el seguimiento de trayectorias y el mapeo, se prestó especial atención al sistema de estimación odométrica, que para este prototipo es implementado mediante sensores de efecto hall acoplados en el eje de los motores.This article presents the specification, design, construction, model and evaluation of the ARMOS TurtleBot 1 mobile robot prototype of differential locomotion, equipped with multiple sensory systems that facilitate the study of navigation strategies in human environments of the flat surface indoors. The prototype has an adequate size for the load capacity. Its usefulness in multiple algorithms such as tracking trajectories and mapping, special attention is paid to the system of geometric estimation, and for this prototype is implemented by effect sensors coupled on the axis of the engines.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2RobóticaRobot móvilRobot diferencialPlataforma robóticaTecnología en Electricidad - Tesis y Disertaciones AcadémicasRobóticaRobots - DiseñoDesarrollo de prototiposRoboticsMobile robotDifferential robotRobotic platformEspecificación, diseño, construcción modelo y evaluación de un prototipo de robot móvil para aplicaciones de navegación en ambientes humanosSpecification, design, model construction and evaluation of a mobile robot prototype for navigation applications in human environmentsInvestigación-Innovacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILPenagosBeltranCristianFerney2019.pdf.jpgPenagosBeltranCristianFerney2019.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg12922http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/16135/6/PenagosBeltranCristianFerney2019.pdf.jpg3c410f6f3d59faf3442e201962b3969bMD56open accessORIGINALPenagosBeltranCristianFerney2019.pdfPenagosBeltranCristianFerney2019.pdfapplication/pdf6837406http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/16135/1/PenagosBeltranCristianFerney2019.pdf187e4658b29483f56380909b542a5b5aMD51open accessCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-843http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/16135/2/license_url321f3992dd3875151d8801b773ab32edMD52open accesslicense_textlicense_texttext/html; charset=utf-80http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/16135/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53open 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