Especificación, diseño, construcción modelo y evaluación de un prototipo de robot móvil para aplicaciones de navegación en ambientes humanos

Este artículo presenta la especificación, diseño, construcción, modelo y evaluación del prototipo de robot móvil ARMOS TurtleBot 1 de locomoción diferencial, dotado de múltiples sistemas sensoriales que facilitan el estudio de múltiples estrategias de navegación en ambientes humanos de superficie plana bajo techo. El prototipo tiene un tamaño adecuado para la capacidad de carga con la que fue construido y los distintos sistemas con los cuales cuenta. Por su utilidad en múltiples algoritmos como el seguimiento de trayectorias y el mapeo, se prestó especial atención al sistema de estimación odométrica, que para este prototipo es implementado mediante sensores de efecto hall acoplados en el eje de los motores.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/16135
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/16135
• Palabra clave: Robótica; Robot móvil; Robot diferencial; Plataforma robótica; Tecnología en Electricidad - Tesis y Disertaciones Académicas; Robótica; Robots - Diseño; Desarrollo de prototipos; Robotics; Mobile robot; Differential robot; Robotic platform
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