Modelamiento e identificación de parámetros para el helicóptero 2DOF quanser aero (2024)
En el siguiente proyecto se aborda la identificación de un modelo dinámico no lineal que representa adecuadamente el comportamiento del sistema QUANSER AERO en su configuración como helicóptero de dos grados de libertad (2DOF). Este proyecto se enfoca en el área de los vehículos aéreos no tripulados (VANT), que está ganando relevancia en diversas aplicaciones como búsqueda y rescate, prevención de desastres, control de tráfico y grabación de eventos, entre otros. Esta tendencia se debe a la reducción de costos y a su capacidad para operar a altitudes bajas. Sin embargo, la mayoría de las investigaciones en torno a este tema se han centrado en el diseño e implementación de técnicas de control, generalmente independientes del modelo y aun si bien se nombra la modelización, no se profundiza en esta ni se valida el modelo. Para el desarrollo, primero se realiza el modelamiento del sistema empleando el método de Euler-Lagrange, considerando las interacciones entre movimientos y las entradas, posteriormente se realiza la toma de datos experimentales del sistema en diferentes condiciones de operación seguido de la identificación de los parámetros del modelo para su validación; siendo este un proceso crucial para la captura de la dinámica. Enseguida se realiza la estimación de parámetros para el modelo lineal, del cual posteriormente se extraen valores para el modelo no lineal. Finalmente, se realiza un ajuste de los modelos y se validan los resultados. La investigación busca superar las limitaciones de modelos anteriores, que no representaban fielmente el comportamiento del sistema; no solamente entregando un modelo particular, sino un método adecuado para el modelamiento de sistemas similares.